Point 点
float64 x ,float64 y,float64 z
Point32 float32 x,float32 y,float32 z 一般使用Point,大规模点云使用Point32
PointStamped :(1)std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息
(2)geometry_msgs/Point point 点
Polygon 多边形 geometry_msgs/Point32[] points
PolygonStamped :(1)std_msgs/Header header
(2)geometry_msgs/Polygon polygon
Pose 位姿:(1)geometry_msgs/Point position 位置
(2)geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态,即方向
Pose2D 2d平面的位姿float64 x,float64 y,float64 theta
PoseArray 位姿序列:(1)std_msgs/Header header
(2)geometry_msgs/Pose[] poses
PoseStamped 位姿:(1)std_msgs/Header header
(2)geometry_msgs/Pose pose
PoseWithCovariance:(1)geometry_msgs/Pose pose 即(x, y, z, X 旋转, Y旋转, Z旋转)
(2)float64[36] covariance协方差
PoseWithCovarianceStamped:(1)std_msgs/Header header
(2)geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
Quaternion 四元数旋转float64 x,float64 y,float64 z,float64 w
QuaternionStamped
Transform 坐标系之间的变换:(1)geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量 (2)geometry_msgs/Quaternionrotation 旋转向量
TransformStamped
Twist 速度(1)geometry_msgs/Vector3 linear 线速度
(2)geometry_msgs/Vector3 angular角速度
TwistStamped
TwistWithCovariance
TwistWithCovarianceStamped
Vector3 向量float64 x,float64 y,float64 z
Vector3Stamped
Wrench 力(1)geometry_msgs/Vector3 force 力
(2)geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩 没用过,不太懂这个
WrenchStamped
rviz中的显示
点point Pose PoseArray
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