主要介绍Ubuntu ROS下进行Nooploop公司LinkTrack系列UWB的基本配置。
需要三部分工作：
不详细讲了，有很多参考资料，可百度自行查找。
参考
首先获取源代码
$ git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git
进行build操作
$ make
然后执行安装
$ sudo make install
对于串口设备注意权限的配置参考
简单一点可以使用下面的命令，给所有用户权限，每次开机需要运行，想要永久可以使用配置文件，稍后我给出来。
$ sudo chmod 777 /dev/USB0
1
首先cd到自己的工作空间~/catkin_ws，每个人可能不一样
$ cd catkin_workspace/src
2
在自己的工作空间下运行命令。注意使用了--recursive，会添加一个nlink_unpack的git。不只是一个nlink_parser的git。
$ git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git
3
然后就是常规操作，make了，然后source。应该不会报错，如果报错，查看报错信息自己想办法解决一下。
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash
4
已经事先配置了几个launch文件，可以根据自己的产品来使用
robots@Robots-ubuntu1604:~/catkin_ws$ roslaunch nlink_parser
linktrack_aoa.launch linktrack_rviz.launch
linktrack.launch tofsense.launch
5
默认端口号和波特率，如下，/dev/ttyUSB0和921600。
<launch>
<node pkg="nlink_parser" type="linktrack" name="linktrack0" output="screen">
<param name="port_name" value="/dev/ttyUSB0" />
<param name="baud_rate" value="921600" />
</node>
</launch>
可能会报错信息，找不到libserial.so文件
/home/robots/catkin_ws/devel/lib/nlink_parser/linktrack: error while loading shared libraries: libserial.so: cannot open shared object file: No such file or directory
查看之前的安装可以看到，默认安装目录是/usr/local/lib/libserial.so
/usr/local/_setup_util.py
/usr/local/env.sh
/usr/local/setup.bash
/usr/local/local_setup.bash
/usr/local/setup.sh
/usr/local/local_setup.sh
/usr/local/setup.zsh
/usr/local/local_setup.zsh
/usr/local/.rosinstall
/usr/local/lib/pkgconfig/serial.pc
/usr/local/share/serial/cmake/serialConfig.cmake
/usr/local/share/serial/cmake/serialConfig-version.cmake
/usr/local/share/serial/package.xml
/usr/local/lib/libserial.so
/usr/local/include/serial/serial.h
/usr/local/include/serial/v8stdint.h
这是因为没有找到之前的libserial库，因此需要手动添加目录。
这里提供一种方法，其他的可以自己查看。参考
在当前用户的配置文件 ~/.bashrc下加入命令export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib。
这个目录正好是我们需要的.so文件所在的目录。
robots@Robots-ubuntu1604:~$ sudo gedit ~/.bashrc
加入命令后文件为
关闭terminal然后重新打开就可以正常使用了。
定义如下，只是截取了LinkTrack的消息。
Subscribed Topics
/nlink_linktrack_data_transmission ([std_msgs::String])
You can write data to the device by sending a message to this topic
Published Topics
/nlink_linktrack_anchorframe0 ([nlink_parser::LinktrackAnchorframe0])
/nlink_linktrack_tagframe0 ([nlink_parser::LinktrackTagframe0])
/nlink_linktrack_nodeframe0 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe0])
/nlink_linktrack_nodeframe1 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe1])
/nlink_linktrack_nodeframe2 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe2])
/nlink_linktrack_nodeframe3 ([nlink_parser::LinktrackNodeframe3])
设备绑定串口名称 Ubuntu
Xsens MTi传感器 ROS下配置
SBG Ellipse系列传感器Ubuntu下进行ROS节点配置
Nooploop UWB LinkTrack ROS下配置
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