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ROS中使用激光雷达HLS-LFCD LDS(Neato XV-11)

2023-05-16

本例激光雷达: HLS-LFCD2

参考资料：

https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/82916688

 

接线

 

新款 CP2102模块 USB to TTL USB转串口模块UART

按照激光雷达pin脚描述图；从1-6把把6pin接头的线顺序接到并排杜邦线上，

6pin         CP2102模块

6 Vcc       5V

5 TX        RX

4 PWM   

3 GND    GND

2 RX       TX

1 BOOT0  不接

 

2pin                 6pin

2红Vcc            6 Vcc 

1黑PWM         4 PWM

 

 

 

容器内：

用户指南（适用于ROS）

hls_lfcd_lds_driver包为HLS（Hitachi-LG传感器）LFCD LDS（激光距离传感器）提供驱动程序。

安装

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

设置LDS-01的权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

运行hlds_laser_publisher节点

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

使用RViz运行hlds_laser_publisher节点

$ roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch

宿主机：

用户指南（针对驱动程序）

除了ROS之外，LDS-01还支持Windows，Linux和MacOS开发环境以实现一般用途。

软件要求是：

GCC（适用于Linux和macOS），MinGW（适用于Windows）

Boost库（升级系统的Lib，在v1.66.0上测试）

如果没有Boost库，sudo make会报错，需要先安装：

sudo apt-get install libboost-all-dev

下载

下载LDS-01的驱动程序

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git

或者您可以直接在github存储库的Web浏览器下载：

https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver

 

建立

这里使用的makefile是为Linux设置的。Windows和macOS应根据其开发环境进行更改。

cd hls_lfcd_lds_driver/applications/lds_driver/
make

跑

运行LDS-01驱动程序时，可以在终端中看到原始数据。请查看源代码以获取详细信息。

虚拟机Ubuntu16.04

/home/python/hls_lfcd_lds_driver/applications/lds_driver

./lds_driver
r[359]=0.438000,r[358]=0.385000,r[357]=0.379000,...

用户指南（适用于GUI）

我们提供了一个基本的GUI工具，用于可视化检查LDS-01的数据。

它支持Linux，Windows和macOS。

软件要求是：

Qt Creator和Libs（在Qt Creator v4.5.0和Qt Libs v5.10.0上测试过）

GCC（适用于Linux和macOS），MinGW（适用于Windows），可以在安装Qt时一起安装。

Boost库（升级系统的Lib，在v1.66.0上测试）

 

Debian搭建Qt 5开发环境

https://blog.csdn.net/demorngel/article/details/78570733

在安装前首先需要保证已经搭好了基本的开发环境，如果没有的话，请在终端下执行： 

sudo apt-get install gcc g++ build-essential make automake autogen autoconf

然后前往Qt官网下载Qt安装包（请选择你需要的版本，比如在此处我选择了最新的5.11.2linux版），下载完成以后在终端下执行下面两条命令；

sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.11.2.run
./qt-opensource-linux-x64-5.11.2.run


安装过程中需要选择安装目录，在这里我选择了/home/python/Qt5.11.2这个目录。另外，安装过程中需要注意的一点是在可选组件中必须勾选上GCC套件；如果不这样做的话就需要在安装完成后手动配置开发编译环境了。安装完成后，如果需要OpenGL库支持，就执行下面这条命令；

sudo apt-get install mesa-common-dev

本例测试激光雷达，还需要勾选Qt Charts，不然后面运行会报错；

 

下载

下载LDS-01的驱动程序和GUI源代码。

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
  • 或者您可以直接在github存储库的Web浏览器下载：
    • https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver
  • 开发环境安装相关的软件和库
    • Qt - Open Source Version
    • GCC (for Linux and macOS), MinGW (for Windows)
    • Boost library

建立

运行Qt Creator

打开文件（Ctrl- O）lds_polar_graph.pro文件（hls_lfcd_lds_driver / applications / lds_polar_graph / lds_polar_graph.pro）

更改输入源代码的端口名称，本例激光雷达为HLS-LFCD LDS，不需要修改；

/dev/ttyUSB0

其他型号的激光雷达如Neato XV-11则改为：

/dev/neatolaser

 

点击 

出现报错，缺失组件；

Project ER组件ROR:Unknown module(s) in QT: charts解决办法:

Qt 维护工具MaintenanceTool.exe 使用

https://blog.csdn.net/liulihuo_gyh/article/details/78583884

进入MaintenanceTool目录：

cd /home/python/Qt5.11.2
./MaintenanceTool

根据自己的系统环境，选择QT在线安装镜像的地址；

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/online/qtsdkrepository/linux_x64/root/qt/

 

如果还不行，选 删除所有组件，重新安装；

./MaintenanceTool

Qt5.11.2选上 gcc 和QT charts，其他保持默认，完成安装即可；

安装后，直接运行QT没有报错；

 

全部构建（Ctrl- Shift- B）

 

跑

运行应用程序（Ctrl- R）

报错：open: 权限不够

打开build的文件夹，sudo运行：

~/hls_lfcd_lds_driver/applications/build-lds_polar_graph-Desktop_Qt_5_11_2_GCC_64bit-Debug
sudo ./lds_polar_graph

终于成功打开：

 

参考链接：

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Neato XV-11)

https://www.ncnynl.com/archives/201611/1090.html

Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程

https://www.jianshu.com/p/014552bcc04c

ROS的安装、测试及环境配置介绍

https://www.jianshu.com/p/18af3ea856a4?utm_campaign=maleskine&utm_content=note&utm_medium=seo_notes&utm_source=recommendation

docker中的ROS容器与ROS主机的连接

https://blog.csdn.net/Chenming_Hnu/article/details/60469410

在ROS中使用Neato XV-11 激光雷达

https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52748076

https://github.com/rohbotics/xv_11_laser_driver

ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能

https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/50539417

Neato XV-11 to ROS, SLAM – Tutorial

http://meetjanez.splet.arnes.si/2015/08/22/neato-xv-11-to-ros-slam/

Turtlebot3入门教程-硬件-LDS

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1404.html

hls_lfcd_lds_driver

http://wiki.ros.org/hls_lfcd_lds_driver

 

 

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