本文主要介绍PRLIDAR A2M8-R2激光雷达的的测试过程。关于该激光雷达的具体参数和描述,可以直接去官网查询。
本文的测试环境为Ubantu16.04、ROS(kinetic)。关于Ubantu16.04系统下安装ROS(kinetic)可以参考我的这一篇博客。
1.创建环境
在Ubantu的终端中输入如下命令,创建一个名为“rplidar_ws”的文件夹,并在文件夹中创建一个名为“src”的文件夹:
mkdir -p ~/rplidar_ws/src
cd ~/rplidar_ws/src
创建文件夹之后的结果如下所示:
2.下载激光雷达驱动
在刚才创建的“src”环境打开终端(如果你一直没有关闭终端,直接进行操作就行;如果你完成环境创建后关闭了终端,就重新打开终端输入 cd ~/rplidar_ws/src ),在“src”文件夹中下载所需驱动,输入如下命令:
git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git
在终端中会出现如下界面:
如果以上方法安装失败,就直接去这里下载驱动,并解压到“src”文件夹下。
关闭终端。
3.编译
编译需要在rplidar_ws文件夹中进行,进入rplidar_ws文件夹,点击右键打开终端,输入如下命令:
catkin_make
结果如下所示:
编译结束之后,原来的rplidar_ws文件夹中会出现“build”和"devel"两个文件夹。
4.连接并添加权限
将激光雷达连接至电脑后,继续在刚才打开的终端中首先输入如下命令:
ls -l /dev |grep ttyUSB
之后再输入如下命令:
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
之后关闭终端。
5.启动ros
直接在桌面重新打开一个终端(ctrl+alt+t),在新的终端中输入如下命令:
roscore
会出现如下界面:
保持这个终端,不要关闭。
6.运行驱动
进入rplidar_ws文件夹,并右键打开终端,输入如下命令,把ros添加到catkin环境中:
source devel/setup.bash
之后输入以下命令运行激光雷达:
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
终端中会出现如下界面:
结果图如下所示:
测试结束,关闭终端。
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