利用ROS采集VLP-16激光雷达数据

        入手VLP-16激光雷达，想用ROS采集雷达数据，按照现有教程总有些小问题，现在把自己成功采集到数据的经过分享一下，希望能对刚入坑的有所帮助。

        本人使用的Ubuntu16.04+kinetic系统

       1.安装驱动

            sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne  
           
      2. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

        修改有线网络里面的ipv4：

        改为手动，

        IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

         然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

         每次接入雷达后，输入下面两条指令：

         sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

        sudo route add 192.168.1.201 enp2s0
  
   3. 新建一个ROS的工程：

      mkdir -p catkin_velodyne/src  
      cd catkin_velodyne/src  
      git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
      cd ..  
      rosdep install --from-paths  src --ignore-src --rosdistro kinetic -y