1.查看话题
查看topic列表：
rostopic list
打印topic内容：
rostopic echo /topic
２.话题录制rosbag record
用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的topic的message.
录制所有发布的话题
此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：
rosbag record a
录制指定话题
rosbag record /topic1 /topic2 -o out.bag
3.话题回放
基本功能：
rosbag play <your bagfile name>
等待一定时间之后发布bag文件中的内容
rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题
rosbag play -r 3 <your bagfile name>
回放指定话题
rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>
显示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:
rosbag info <your bagfile name>
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