创建工程VINS_RGBD_catkin_ws
将代码放入src文件夹当中:
git clone https://github.com/STAR-Center/VINS-RGBD
进行编译:
cd ~/VINS_RGBD_catkin_ws
catkin_make
其定ros:打开 terminal:
roscore
启动launch文件:打开新的terminl
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
启动rviz:打开新的terminal
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
运行数据集:打开新的terminal
rosbag play /home/zoe/dataset/VINS_RGBD/Handheld/Simple.bag
运行得到的效果图:
参考:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/245193211
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