Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】

一、OpenCV 版本问题

由于20.04自带的是OpenCV4，所以要对LeGO-LOAM代码做一点改动：
找到utility.h中的：#include<opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>。即可成功编译。

二、pcl问题

1. C++14环境

主要是让LeGO-LOAM支持C++14，所以只需要修改下载下来的源码中CMakeList.txt：
修改如下：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2. 报错：‘Index’ is not a member of ‘Eigen’

错误如下（示例）：

/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

该问题，可以参考 Build error on ubuntu 20.04. #215 ，即：将voxel_grid.h中报错的Eigen::Index x修改成int。

三、/usr/bin/ld问题

错误如下（示例）：

/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::serialization
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::thread
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer
/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::chrono

在CMakeLists中加入：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)

四、运行报错

错误如下（实例）：

/home/miking/catkin_ws/devel/lib/lego_loam/mapOptmization: error while loading shared libraries: libmetis.so: cannot open shared object file: No such file or directory

该问题，可以参考 roslaunch error #160 ，原因是未安装 libmetis 库。通过安装libparmetis-dev修复它重新运行即可：

sudo apt-get install libparmetis-dev

五、rviz问题

查看出问题的话题名，将代码中与之对应的/camera_init改成camera_init即可。
例如：以订阅的轨迹为例，其相关的Topic为/key_pose_origin，所以在代码中找到/key_pose_origin对应的发布者pubKeyPoses，将其对应的frame_id中的 / 去掉即可。

对应代码在mapOptmization.cpp中：
未修改：
修改后：
【注】：对应rviz显示大圈圈的问题，只要将每种点云的style修改成Flat Squares即可。