单目相机标定
安装和配置
cd kalibr_workspace
source devel/setup.bash
如果使用april tag标定板,设置aprilgrid.yaml配置文件
标定数据bag采集
采集单目标定数据时,注意:1.标定板的位姿尽量丰富一些,让tag尽量均匀分布在图像里
2.将相机视野划为9宫格,在每个宫格里进行【正视、上翻、下翻、左翻、右翻】五种图像帧(内参标定中没有roll轴的运动,roll对相机内参影响不大,但是标定外参时要加上roll)
运行命令及得到输出文件
cd <存.yaml和.bag的文件夹>/
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag HKRCam0_max.bag --topics /HKRCams/Cam0 --models pinhole-radtan --target april_6x6_max.yaml
HKRCam0_max.bag是采集的数据包名称,topics处是待标记单目的topic,pinhole-radtan表示采用的畸变类型,april_6x6_max.yaml是适用于你自己标定板参数的配置文件
程序会输出三个文件:
report-cam-%BAGNAME%.pdf
:PDF版本的结果报告,包含绘制的图片和标定的参数。results-cam-%BAGNAME%.txt
:以文本文件储存的标定结果。camchain-%BAGNAME%.yaml
:以YAML格式储存的标定结果。它可以直接用来作为相机-IMU校正的输入。
可能会遇到焦长初始化失败的问题:
解决方案:
标定质量分析
单目内参数据质量分析
1.看重投影误差:1080p分辨率的相机 重投影误差在1pix以内。以此类推
2.看标定板位姿是否丰富、标定板的tag是否均匀分布在相机视野
下图中左图不行:这里看起来只有标定板的平移运动,
(双目外参及 imu&相机标定待更新)
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