基于ROS机器人项目开发基础概念 (moveit) - 04

moveit是一个强大的模块：

因为我的项目是使用UR机器人，我了解到MoveIt可以轻易的实现正逆解，当然这个我在前面的文章中也有涉及，但是更多的，比如singularity，object avoidance， track planning...都是我希望能直接借鉴的，因为自己开发其中任何功能都需要很长时间，另外现在行业里，各家automation都有自己的MC（motion controller），可以帮助开发者节省这部分开发。但是目前项目阶段急需做选型仿真，所以我才使用了MoveIt。另外Matlab robotic toolbox也是很好的选择，但是哪有开源的香呢？

安装moveit

prereq:

Ros installed (我的版本Noetic[rosversion: 1.15.14]);

patform: Ubuntu 20.04

​​​​​​MoveIt 1 Binary Install | MoveIt (ros.org)

非常简单：

sudo apt install ros-noetic-moveit

##CREATE WORKSPACE
mkdir -p ~/catkin_ws2/src
cd ~/catkin_ws2/
catkin_make

##ADDTO SYSTEM VAR
source devel/setup.bash

echo "source ~/catkin_ws2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

##PULL THE GITHUB PROJECT OF UR ROBOT
$ cd ~/catkin_ws2/
#clone the driver
$ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver
#clone fork of the description. 
$ git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot
#clone ur_msgs
$ git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs

$ rosdep update #RECOMMEND STRONGLY USE ROSDEPC
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

##
catkin_make

source devel/setup.bash

##LAUNCH A DEMO PROJECT
roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

我在使用的过程中可能会出现git clone失败的情况，可能是因为网络的原因，可以去github的网站上自己扒下来，然后放在对应的文件夹系统下。