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ROS(C++)中的subscribe使用

2023-05-16

subscribe函数用于订阅topic并添加回调函数。
比如：

cloud_subs_= nh_.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("segmentation_result", 1, &RecognitionClass::cloudCallBack, this);
  • PointCloud2为订阅的消息类型
  • "segmentation_result"为topic名，之后会重映射为真实的名称
  • 1为处理队列大小
  • &RecognitionClass::cloudCallBack是回调函数地址
  • this为回调函数所处的类，即当前类
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ROS

subscribe

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