这篇博客主要是记录在ROS+gazebo学习中遇到的各种坑（掩面），希望能对一些也在该领域的同志提供一点小小帮助~~
由于ros和gazebo本身是通过ros_gazebo_pkg包连接的，一般来说，安装时候直接安装ros--full版本即可，博主本人的平台是ubuntu18，官方发布的合适版本melodic，下面是安装步骤，其实和官网一模一样。这里主要说明一下，博主由于之前是在虚拟机上面搭建的，系统是ubuntu14，合适的ros版本是indigo，结果遇到一大堆依赖项的问题，也百度谷歌找了很多解决方法，但是最后还是没安装成功，貌似是因为indigo版本官方已经停止更新，而依赖项由于ubuntu14仍然在更新，导致indigo很多依赖项不符合版本。所以推荐小伙伴们安装kinetic版本或者melodic这种比较新的版本。
安装步骤：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
接着添加许可证：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
这里提醒一下：最好是在这步后面，加入如下代码
sudo apt upgrade
加这步主要是防止出现依赖项的问题，当然，可以先不加，如果出现了依赖项问题，再重新加入看看。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
或者desktop版本，一般机器人仿真的话，desktop版本足以，但是博主建议如果内存够，还是安装全包的方便一些。
desktop版本：
sudo apt install ros-melodic-desktop
安装某个包，博主就经常因为包的冲突，经常安装和卸载某个包，所以这个命令很实用。
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
比如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
如果不知道该版本有什么包，用下面命令查询：
apt search ros-melodic
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
cv_bridge主要是用来实现opencv和ros数据之间传输的一个包。由于博主安装了别的版本的opencv，这就导致出现很多bug，最为头疼的bug有两个：
一个是lib**.so文件的，网上只找到一个解决方法，但是解决方法太暴力，简单来说，出现这个问题的原因是系统同一个动态链接库版本太多了，而程序直接调用时候会直接去调用最新版本的，导致版本不匹配。解决方法是把这个动态链接库其他版本的都删除，太暴力，可能会导致你其他依赖于该动态链接库的软件或者程序无法运行。
还有一个是
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost）
最后解决方法：重新安装cv_bridge这个包。
首先是卸载系统自带的包
sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge
这里说明一下，由于博主需要ros与gazebo连接，而运行这个命令 还会卸载掉两个包：ros-melodic-gazebo-plugins、ros-melodic-gazebo-ros-pkgs这两个包，而博主需要gazebo_plugins包里面自带的一些plugin，这里博主用的方法是
到ros的包里面，将对应的包删除掉。ros的包一般安装在/opt/ros/melodic/share里面，这里将melodic替换成你安装版本即可。
代码：
cd /opt/ros/melodic/share
sudo rm -r cv_bridge
然后下载最新的cv_bridge包
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
将里面的cv_bridge包copy出来，放在自己的catkin_workplace的src文件夹里面。
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)
根据自己安装的opencv版本修改，比如博主是安装了opencv3.4.3，故而：
find_package(OpenCV 3.4.3 REQUIRED)
catkin_make --pkg cv_bridge
cmake编译：
cd <catkin_workplace dir>/src/cv_bridge
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
到了这一步，你用如下命令查询安装的cv_bridge包是否是自己刚刚编译的包。
roscd cv_bridge
如果是，恭喜你，后面基本上没什么大问题了。
set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake) //在find_package前面
如果是python，想直接调用cv_bridge模块的的话。在~/.bashrc文件里面添加路径。（Note：如果你的电脑装了多个版本的python，如果想用rosrun运行python脚本，记得修改python脚本的首行#!/usr/bin/env python，修改为#! /usr/bin/env python2.7，博主版本的ros为melodic，默认安装的python2.7，请根据自己安装ros版本对应的python修改）
sudo gedit ~/.bashrc
//然后在里面添加下面一行代码。
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/
或者你在用catkin_create_pkg创建自己的程序包时候，加入cv_bridge的依赖包也行。