ROS：节点发布消息无对应话题名称

最近在写一个发布里程的节点的时候遇到了，发布了消息，在ros却没有对应话题情况。通过rostopic list 和 rosnode info 节点名 命令查看，均没有对应话题，大致代码如下：

class Estimator
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher vo_pub;
public:
    Estimator(){vo_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("vo", 1);}
    void publish()
    {
        nav_msgs::Odometry vo_odom;
        ... ...
        vo_pub.publish(vo_odom);
    }
}
int main(int argc, char **argv)
{
    //创建
    ros::init(argc, argv, "slam");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate r(10);
    while (ros::ok())
    {
        Estimator e;
        e.publish();
        ros::spinOnce();
        r.sleep();
    }
}

后来想了一下，发现是在循环中定义Estimator对象时，类的成员nh并被正确初始化。

解决方案一：

class Estimator
{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publishe vo_pub;
public:
    Estimator(){vo_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("vo", 1);}
    void publish()
    {
        nav_msgs::Odometry vo_odom;
        ... ...
        vo_pub.publish(vo_odom);
    }
}
int main(int argc, char **argv)
{
    //创建
    ros::init(argc, argv, "slam");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate r(10);
    Estimator e;
    while (ros::ok())
    {
        e.publish();
        ros::spinOnce();
        r.sleep();
    }
}

这个方案适用于可以在循环外定义类的实例的情况，有些时候我们就想在循环里定义一个实例，应该怎么办呢？可以采用下面的方案。

解决方案二：

class Estimator
{
private:

public:
    Estimator(){}
    nav_msgs::Odometry vo()
    {
        nav_msgs::Odometry vo_odom;
        ... ...
        return vo_odom);
    }
}
int main(int argc, char **argv)
{
    //创建
    ros::init(argc, argv, "slam");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher vo_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("vo", 1);
    ros::Rate r(10);
    
    while (ros::ok())
    {
        Estimator e;
        nav_msgs::Odometry vo_odom = e.vo();
        vo_pub.publish(vo_odom);
        ros::spinOnce();
        r.sleep();
    }
}

这种办法，感觉比较麻烦。如果有啥好的办法，欢迎指教啊！