1.安装librealsense
librealsense可以使用外国dalao的安装脚本一键安装
git clone https://github.com/JetsonHacksNano/installLibrealsense.git
这里选择安装最新版本
cd installLibrealsense
git checkout vL4T32.2.3
./installLibrealsense.sh
安装完毕后,测试是否安装成功
realsense_viewer
如果realsense viewer打开,则说明安装成功
2.安装realsense ROS wrapper
dalao同样在github上上传了realsense-ros的一键安装方法,但是realsense-ros版本和librealsense版本必须要匹配,否则编译会报错无法通过,实际实验发现按照JetsonHacksNano的说明
December 2019
- L4T 32.3.1
- JetPack 4.3
- Requires librealsense v2.31.0
- Installs RealSense ROS Version = 2.2.11
下载vL4T32.3.1的安装包,在编译时会报错。
在realsense官方Releases · IntelRealSense/realsense-ros · GitHub下载最新的realsense-ros包,解压到<工作区>/src中,控制台输入如下命令
cd <workspace_name>
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
./installRealSenseROS.sh <workspace name>
编译成功,source工作区的setup.bash后控制台输入:
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
通过rostopic list可以看到T265节点运行成功,相应话题已被发布
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