完整的机器人系统可能并不是一个物理上的整体，比如这样一个的机器人：
在机器人身体里
这些功能虽然位于不同的计算机中，但都是这款机器人的工作细胞，也就是节点，他们共同组成了一个完整的机器人系统。
节点也可以比喻是一个一个的工人，分别完成不同的任务，他们有的在一线厂房工作，有的在后勤部门提供保障，他们互相可能并不认识，但却一起推动机器人这座“工厂”，完成更为复杂的任务。
节点和节点之间必须通信，一共有四种通信方式：
在ROS2中没有master，在ROS1中才有。
ROS1中的master是什么？
Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示：
ROS2为啥要去掉ROS1
当我们要启动ROS时，首先输入命令：
$ roscore
此时ROS master启动，同时启动的还有rosout和parameter server，其中rosout时负责日志输出的一个节点，其作用时告知用户当前系统的状态，包括输出系统的error、warning等，并将log记录于日志文件中，paraameter server即参数服务器，它并不是一个node，而实存储参数配置的一个服务器。
每一次我们运行ROS的节点之前，必须先启动master，这样才能让节点启动和注册。
master之后，节点管理器就开始按照系统的安排协调进行启动具体的节点。节点就是一个进程，只不过在ROS中它被赋予了专用的名字里——node。
我们知道一个package中存放着可执行文件，可执行文件是静态的，当系统执行这些可执行文件，将这些文件加载到内存中，它就成为了动态的node。具体启动node的语句是：
$ rosrun pkg_name node_name
通常我们运行ROS，就是按照这样的顺序启动，有时候节点太多，我们会选择用launch文件来启动。
rosrun命令的详细用法如下：
$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]
rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序，将可选参数ARGS传入。 例如在GDB下运行ros程序：
$ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name
rosnode命令的详细作用列表如下：
| rosnode命令 | 作用 |
|---|---|
| rosnode list | 列出当前运行的node信息 |
| rosnode info node_name | 显示出node的详细信息 |
| rosnode kill node_name | 结束某个node |
| rosnode ping | 测试连接节点 |
| rosnode machine | 列出在特定机器或列表机器上运行的节点 |
| rosnode cleanup | 清除不可到达节点的注册信息 |
| rosnode help |
使用指令：
ros2 run <package_name> <executable_name>
指令意义：启动 包下的 中的节点。
使用样例：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
运行节点(常用)
ros2 run <package_name> <executable_name>
查看节点列表(常用)：
ros2 node list
查看节点信息(常用)：
ros2 node info <node_name>
重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
我们知道，运行一个节点的命令是：
ros2 run 包名字 可执行文件名字
那么，如果我们想要找到一个节点(可执行文件)，就必须先知道它在哪个包。那么，想要找到某个包，应该去哪里找呢？
答案是工作空间。
注意，一个工作空间下可以有多个功能包，一个功能包可以有多个节点存在
作空间是包含若干个功能包的目录，一开始大家把工作空间理解成一个文件夹就行了。这个文件夹包含下有src。所以一般新建一个工作空间的操作就像下面一样
cd d2lros2/chapt2/
mkdir -p chapt2_ws/src
打开终端，创建chapt2/basic目录，用VSCODE打开d2lros2目录。
mkdir -p d2lros2/chapt2/basic/
code d2lros2
接着在左侧chapt2上新建first_ros2_node.cpp，然后在first_node.cpp中输入下面的代码。
// 包含rclcpp头文件，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
// 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv)
{
// 调用rclcpp的初始化函数
rclcpp::init(argc, argv);
// 调用rclcpp的循环运行我们创建的first_node节点
rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node"));
return 0;
}
接着我们使用g++来编译first_node节点。正常的话一定会报错
g++ first_ros2_node.cpp
内容如下：
fatal error: rclcpp/rclcpp.hpp: 没有那个文件或目录
3 | #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
原因：我们在代码里包了"rclcpp/rclcpp.hpp"头文件，但是g++找不到这个头文件，解决方法就是告诉g++这个头文件的目录。
解决：
cd /opt/ros/humble/include/rclcpp
ls rclcpp/* | grep rclcpp.h
重新编译：
g++ first_ros2_node.cpp -I /opt/ros/humble/include/rclcpp/
出现错误：
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/multi_threaded_executor.hpp:25,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:21,
from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
from first_ros2_node.cpp:3:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executor.hpp:30:10: fatal error: rcl/guard_condition.h: 没有那个文件或目录
30 | #include "rcl/guard_condition.h"
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
还是错误，最终的所有头结点：
g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/humble/include/rmw \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
-I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/humble/include/tracetools \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs
出现错误undefined reference to xxxxx：
/usr/bin/ld: /tmp/ccoA8hho.o: in function `main':
first_ros2_node.cpp:(.text+0x37): undefined reference to `rcutils_get_default_allocator'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text+0x5c): undefined reference to `rclcpp::InitOptions::InitOptions(rcutils_allocator_s)'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text+0x7d): undefined reference to `rclcpp::init(int, char const* const*, rclcpp::InitOptions const&, rclcpp::SignalHandlerOptions)'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text+0x89): undefined reference to `rclcpp::InitOptions::~InitOptions()'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text+0xb1): undefined reference to `rclcpp::spin(std::shared_ptr<rclcpp::Node>)'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text+0xe9): undefined reference to `rclcpp::InitOptions::~InitOptions()'
/usr/bin/ld: /tmp/ccoA8hho.o: in function `void __gnu_cxx::new_allocator<rclcpp::Node>::construct<rclcpp::Node, char const (&) [11]>(rclcpp::Node*, char const (&) [11])':
first_ros2_node.cpp:(.text._ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_[_ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_]+0x86): undefined reference to `rcutils_get_default_allocator'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text._ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_[_ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_]+0xb7): undefined reference to `rclcpp::NodeOptions::NodeOptions(rcutils_allocator_s)'
/usr/bin/ld: first_ros2_node.cpp:(.text._ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_[_ZN9__gnu_cxx13new_allocatorIN6rclcpp4NodeEE9constructIS2_JRA11_KcEEEvPT_DpOT0_]+0xe7): undefined reference to `rclcpp::Node::Node(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, rclcpp::NodeOptions const&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
原因在于g++找不到库文件，解决方法就是我们帮助它定位到库文件的位置，并通过-L参数指定库目录，-l（小写L）指定库的名字。
ROS2相关的库的地址都在/opt/ros/humble/lib下，你可以使用下面的指定看到rclcpp的动态链接库。
ls /opt/ros/humble/lib | grep rclcpp
指定库目录和使用的库后的终极命令：
g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/humble/include/rmw \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
-I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/humble/include/tracetools \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \
-L /opt/ros/humble/lib/ \
-lrclcpp -lrcutils
运行后，你会发现没有任何报错了，但是在当前目录下多出了一个a.out，这个就是我们将上面的代码编译和链接完库之后得出的可执行文件。
如果你觉得a.out不好听，可以在g++指定后添加 -o 名字 ，比如 -o first_node
./a.out
打开新的终端，使用ros2 node list查看正在运行的节点，是否有first_node。
有没有觉得用g++编译节点无比的麻烦，的确是这样子，为此先行者们发明了一个叫做make的批处理工具，我们可以将g++的指令写成脚本，就可以通过make自动的调用脚本完成操作。
sudo apt install make
在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic下新建Makefile，然后将上面的g++编译指令用下面的形式写到Makefile里。
build:
g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/humble/include/rmw \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
-I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/humble/include/tracetools \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \
-L /opt/ros/humble/lib/ \
-lrclcpp -lrcutils \
-o first_node
# 顺便小鱼加个clean指令，用来删掉first_node
clean:
rm first_node
虽然通过make调用Makefile编译代码非常的方便，但是还是需要我们手写gcc指令来编译，那有没有什么办法可以自动生成Makefile呢？
答案是有的，那就是cmake工具。
cmake通过调用CMakeLists.txt直接生成Makefile。
sudo apt install cmake
在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建CMakeLists.txt，输入下面内容。
cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)
#include_directories 添加特定的头文件搜索路径 ，相当于指定g++编译器的-I参数
include_directories(/opt/ros/humble/include/rclcpp/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcutils/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcpputils/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/builtin_interfaces/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rmw/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/tracetools/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/rcl_interfaces/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/libstatistics_collector/)
include_directories(/opt/ros/humble/include/statistics_msgs/)
# link_directories - 向工程添加多个特定的库文件搜索路径，相当于指定g++编译器的-L参数
link_directories(/opt/ros/humble/lib/)
# add_executable - 生成first_node可执行文件
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
# target_link_libraries - 为first_node(目标) 添加需要动态链接库，相同于指定g++编译器-l参数
# 下面的语句代替 -lrclcpp -lrcutils
target_link_libraries(first_node rclcpp rcutils)
mkdir build
cd build
cmake ..
make
上面我们用g++、make、cmake三种方式来编译ros2的C++节点。用cmake虽然成功了，但是CMakeLists.txt的内容依然非常的臃肿，我们需要将其进一步的简化。
将上面的CmakLists.txt改成下面的样子
cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)
find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)
接着继续生成和编译
cmake ..
make
find_package查找路径对应的环境变量如下。
<package>_DIR
CMAKE_PREFIX_PATH
CMAKE_FRAMEWORK_PATH
CMAKE_APPBUNDLE_PATH
PATH
打开终端，输入指令：
echo $PATH
结果：
PATH=/opt/ros/humble/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin
观察PATH变量，你会发现/opt/ros/humble/bin赫然在其中，PATH中的路径如果以bin或sbin结尾，则自动回退到上一级目录，接着检查这些目录下的
<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/cmake/<name>*/ (U)
<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/ (U)
<prefix>/(lib/<arch>|lib|share)/<name>*/(cmake|CMake)/ (U)
cmake找到这些目录后，会开始依次找< package>Config.cmake或Find< package>.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。
打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。
python的打包和引入依赖的方式相比C++要容易太多。
在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic新建second_ros2_node.py，输入下面的内容
# 导入rclpy库，如果Vscode显示红色的波浪线也没关系
# 我们只是把VsCode当记事本而已，谁会在意记事本对代码的看法呢，不是吗？
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 调用rclcpp的初始化函数
rclpy.init()
# 调用rclcpp的循环运行我们创建的second_node节点
rclpy.spin(Node("second_node"))
打开终端，输入指令
python3 second_ros2_node.py
打开新的终端，输入
ros2 node list
完美，四行代码写了个ROS2的Python节点。
那么问题来了，我们import rclpy，rclpy到底在哪里？python是如何找到的？
Python3运行import rclpy时候如何找到它的呢？答案是通过环境变量PYTHONPATH
Ctrl+C打断节点运行，接着输入下面指令
echo $PYTHONPATH
结果
/opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages:/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages
你会发现里面有关于humble的python路径，在上面两个目录下找一下rclpy，看看能不能找到rclpy
查找第一个路径
ls -l /opt/ros/humble/lib/python3.10/site-packages | grep rclpy
没找到，第二个
ls -l /opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/ | grep rclpy
找到了
drwxr-xr-x 1 root root 4096 Jun 3 04:45 rclpy
drwxr-xr-x 2 root root 4096 May 23 22:23 rclpy-3.3.4-py3.10.egg-info
使用unset指令可以将环境变量删除掉，尝试删除掉PYTHONPATH之后再运行代码，看看是否还可以导入rclpy。
unset
python3 second_ros2_node.py
提示如下
root@490925f19143:~/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic# python3 second_ros2_node.py
Traceback (most recent call last):
File "/root/d2lros2/d2lros2/chapt2/basic/second_ros2_node.py", line 3, in <module>
import rclpy
ModuleNotFoundError: No module named 'rclpy'
报错信息ModuleNotFoundError: No module named ‘xxx’。
怎么解决呢？找到这个库所在的目录，把它加到环境里。
本部分只做了解即可，我们平时用的并不多，因为python的依赖并不是靠setup来查找的，但是C++却靠着CmakeLists.txt进行查找。
Python 打包用户指南 — Python 打包用户指南
平常我们习惯了使用 pip 来安装一些第三方模块，这个安装过程之所以简单，是因为模块开发者为我们默默地为我们做了所有繁杂的工作，而这个过程就是 打包。
打包，就是将你的源代码进一步封装，并且将所有的项目部署工作都事先安排好，这样使用者拿到后即装即用，不用再操心如何部署的问题（如果你不想对照着一堆部署文档手工操作的话）。
不管你是在工作中，还是业余准备自己写一个可以上传到 PyPI 的项目，你都要学会如何打包你的项目。
Python 发展了这么些年了，项目打包工具也已经很成熟了。他们都有哪些呢？
你可能听过 distutils 、distutils2、setuptools等等，好像很熟悉，却又很陌生，他们都是什么关系呢？
distutils 是 Python 的一个标准库，从命名上很容易看出它是一个分发（distribute）工具（utlis），它是 Python 官方开发的一个分发打包工具，所有后续的打包工具，全部都是基于它进行开发的。
distutils 的精髓在于编写 setup.py，它是模块分发与安装的指导文件。
那么如何编写 setup.py 呢？我会在后面进行详细的解析。
你有可能没写过 setup.py ，但你绝对使用过 setup.py 来做一些事情，比如下面这条命令，我们经常用它来进行模块的安装。
python setup.py install
这样的安装方法是通过源码安装，与之对应的是通过二进制软件包的安装
setuptools 是 distutils 增强版，不包括在标准库中。其扩展了很多功能，能够帮助开发者更好的创建和分发 Python 包。大部分 Python 用户都会使用更先进的 setuptools 模块。
distribute，或许你在其他地方也见过它，这里也提一下。
distribute 是 setuptools 有一个分支版本，分支的原因可能是有一部分开发者认为 setuptools 开发太慢了。但现在，distribute 又合并回了 setuptools 中。因此，我们可以认为它们是同一个东西。
还有一个大包分发工具是 distutils2，其试图尝试充分利用distutils，detuptools 和 distribute 并成为 Python 标准库中的标准工具。但该计划并没有达到预期的目的，且已经是一个废弃的项目。
因此，setuptools 是一个优秀的，可靠的 Python 包安装与分发工具。
打包分发最关键的一步是编写 setup.py 文件。
以下是一个 setup.py 简单的使用示例
from setuptools import setup, find_packages
setup(
# 指定项目名称，我们在后期打包时，这就是打包的包名称，当然打包时的名称可能还会包含下面的版本号哟~
name="mytest",
# 指定版本号
version="1.0",
author="flp",
author_email="flepeng@163.com",
# 这是对当前项目的一个描述
description="这只是一次测试",
# 项目主页
url="http://iswbm.com/",
# 你要安装的包，通过 setuptools.find_packages 找到当前目录下有哪些包
packages=find_packages()
# 指定包名，即你需要打包的包名称，要实际在你本地存在哟，它会将指定包名下的所有"*.py"文件进行打包哟，但不会递归去拷贝所有的子包内容。
# 综上所述，我们如果想要把一个包的所有"*.py"文件进行打包，应该在packages列表写下所有包的层级关系哟~这样就开源将指定包路径的所有".py"文件进行打包!
packages=['devops', "devops.dev", "devops.ops"],
)
setup 函数常用的参数如下：
功能包可以理解为存放节点的地方，ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。
有两种方式
安装一般使用
sudo apt install ros-<version>-package_name
安装获取会自动放置到系统目录，不用再次手动source。
手动编译相对麻烦一些，需要下载源码然后进行编译生成相关文件。
什么时候需要手动编译呢?
手动编译之后，需要手动source工作空间的install目录。
create Create a new ROS2 package
executables Output a list of package specific executables
list Output a list of available packages
prefix Output the prefix path of a package
xml Output the XML of the package manifest or a specific tag
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>
列出所有
ros2 pkg executables
列出turtlesim功能包的所有可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim
ros2 pkg list
ros2 pkg prefix <package-name>
比如小乌龟
ros2 pkg prefix turtlesim
查看小乌龟模拟器功能包的信息。
ros2 pkg xml turtlesim
节点需要存在于功能包当中、功能包需要存在于工作空间当中。所以我们要想创建节点，就要先创建一个工作空间，再创建功能包。
（1）创建工作空间
cd d2lros2/chapt2/
mkdir -p chapt2_ws/src/
（2）创建功能包
cd chapt2_ws/src
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
.
└── src
└── example_cpp
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── example_cpp
├── package.xml
└── src
5 directories, 2 files
接着我们在example_cpp/src下创建一个node_01.cpp文件，创建完成后的目录结构如下：
.
└── src
└── example_cpp
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── example_cpp
├── package.xml
└── src
│ └── node_01.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv)
{
/* 初始化rclcpp */
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个node_01的节点*/
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("node_01");
// 打印一句自我介绍
RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "node_01节点已经启动.");
/* 运行节点，并检测退出信号 Ctrl+C*/
rclcpp::spin(node);
/* 停止运行 */
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
在CmakeLists.txt的最后面加入如下：
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)
install(TARGETS
node_01
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
在chapt2_ws下依次输入下面的命令
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run example_cpp node_01
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。
cd chapt2/chapt2_ws/src/
ros2 pkg create example_py --build-type ament_python --dependencies rclpy
创建完成后的目录结构
.
├── example_py
│ └── __init__.py
├── package.xml
├── resource
│ └── example_py
├── setup.cfg
├── setup.py
└── test
├── test_copyright.py
├── test_flake8.py
└── test_pep257.py
3 directories, 8 files
import rclpy
from rclpy.node import Node
def main(args=None):
"""
ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库
"""
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = Node("node_02") # 新建一个节点
node.get_logger().info("大家好，我是node_02.")
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
entry_points={
'console_scripts': [
"node_02 = example_py.node_02:main"
],
},
)
setup.py这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，从而将其添加到install目录下。
cd chapt2/chapt2_ws/
colcon build
发现错误：
--- stderr: example_py
/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.
warnings.warn(
---
如果在编译中看到上述错误没关系，不影响使用，ros2官方正在修复。 错误原因是setuptools版本太高造成，使用下面的指令可以进行版本的回退。
sudo pip install setuptools==58.2.0 --upgrade
接着source环境并运行节点：
source install/setup.bash
ros2 run example_py node_02
当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list 指令来查看现有的节点。
在d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_cpp/src下新建node_03.cpp，接着输入下面的代码。
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
创建一个类节点，名字叫做Node03,继承自Node.
*/
class Node03 : public rclcpp::Node
{
public:
// 构造函数,有一个参数为节点名称
Node03(std::string name) : Node(name)
{
// 打印一句
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.",name.c_str());
}
private:
};
int main(int argc, char **argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
/*产生一个node_03的节点*/
auto node = std::make_shared<Node03>("node_03");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
接着修改CMakeLists.txt，添加下方代码。
add_executable(node_03 src/node_03.cpp)
ament_target_dependencies(node_03 rclcpp)
install(TARGETS
node_03
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
编译测试：
colcon build --packages-select example_cpp
source install/setup.bash
ros2 run example_cpp node_03
d2lros2/d2lros2/chapt2/chapt2_ws/src/example_py/example_py下新建node_04.py，输入下面的代码
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
class Node04(Node):
"""
创建一个Node04节点，并在初始化时输出一个话
"""
def __init__(self,name):
super().__init__(name)
self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
node = Node04("node_04") # 新建一个节点
rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
接着修改setup.py
entry_points={
'console_scripts': [
"node_02 = example_py.node_02:main",
"node_04 = example_py.node_04:main"
],
},
编译测试
colcon build --packages-select example_py
source install/setup.bash
ros2 run example_py node_04
ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。
域ID到UDP端口号计算器
为了实现最大的兼容性，在选择域账号时应遵循一些特定于平台的附加约束。特别是，最好避免在操作系统的 临时端口范围 中分配域ID。这避免了ROS 2节点使用的端口与计算机上的其他网络服务之间可能的冲突。
Linux