ROS：静态TF发布
方式1：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z qx qy qz qw link1 link2 100" />
</launch>
x y z 代表link2相对与link1的位置变换。
qx qy qz qw表示link2相对与link1的位姿变换的四元数。
既以link1为参考坐标系得出link2的坐标为x,y,z和角度信息qx qy qz qw。tf_tree为 link1->link2
角度信息为沿着link2的轴做调整。
参数100表示每隔100毫秒发布一次。
方式2：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z yaw pitch roll link1 link2 100" />
</launch>
x y z 代表link2相对与link1的位置变换。
yaw pitch roll表示link2相对与link1的位姿变换，其中yaw为绕z轴的旋转，pitch为绕y轴的旋转，roll为绕x轴的旋转，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。
角度信息为沿着link2的轴做调整。
既以link1为参考坐标系得出link2的坐标为x,y,z和角度信息yaw pitch roll。tf_tree为 link1->link2
参数100表示每隔100毫秒发布一次。
方式3
实例：/base_link 在 /base_footprint 上方18cm，其他为0
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0.18 0 0 0 /base_footprint /base_link
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