Viewer类的主要目的是实现ORB-SLAM2算法的可视化部分,帮助用户更好地理解算法的运行过程和结果。为此,Viewer类与其他类(如System、FrameDrawer、MapDrawer和Tracking)协同工作,根据摄像机的帧率实时更新可视化界面。
在Viewer类中,有一些成员变量和成员函数。
成员变量:
System* mpSystem
:指向System类对象的指针,用于访问和操作ORB-SLAM2系统。
FrameDrawer* mpFrameDrawer
:指向FrameDrawer类对象的指针,用于绘制帧。
MapDrawer* mpMapDrawer
:指向MapDrawer类对象的指针,用于绘制地图。
Tracking* mpTracker
:指向Tracking类对象的指针,用于追踪摄像头位姿。
double mT
:每帧的时间间隔,即1/fps(帧率的倒数),以毫秒为单位。
float mImageWidth, mImageHeight
:图像的宽度和高度。
float mViewpointX, mViewpointY, mViewpointZ, mViewpointF
:视点的位置和焦距参数。
bool mbFinishRequested, mbFinished
:用于处理Viewer类完成状态的布尔变量。
std::mutex mMutexFinish
:用于处理Viewer类完成状态的互斥锁。
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