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KITTI数据集之点云地图构建
本文描述了如何通过KITTI数据集 读取激光雷达点云数据 并通过ground truth 对前后两帧点云进行旋转变换 使得二者统一坐标系 不断叠加点云进行点云建图的过程 使用的是KITTI odometry中的07号数据集 其主要内容包括
PCL
自动驾驶
pcl经典算法60例——所有代码参考链接(开源)
pcl经典算法60例大集合 方法名称 开源链接 1 打开点云 MFC显示点云 柯西等式的博客 CSDN博客 2 显示法线 PCL计算点云的法线 pcl 法线 Tom Hardy的博客 CSDN博客 3 三角化 PCL学习笔记 点云曲面重建
PCL
算法
滤波
分割
匹配
PCL:从法线计算到曲率计算并可视化
法线求解原理 表面法线是几何体表面的重要属性 在很多领域都有大量应用 例如 在进行光照渲染时产生符合可视习惯的效果时需要表面法线信息才能正常进行 对于一个已知的几何体表面 根据垂直于点表面的矢量 因此推断表面某一点的法线方向通常比较简单 然
PCL
PCL点云库学习笔记(可视化2)
PCL点云库学习笔记 可视化 可视化 四 PCLPlotter 五 MFC 开发实例 可视化 四 PCLPlotter 4 1 绘制多项式 PCLPlotter提供了一个非常简单明了的图形绘制界面 可以在库中可视化各种重要的图 从多项式函数
PCL
c
【PCL】的五大依赖库及作用
安装点云PCL Point Cloud Library 库时 需要额外安装5个依赖库 它们有什么作用呢 如下 Boost 用于共享指针和多线程 Eigen 一个标准的C 模板库用于线性代数 矩阵 向量等计算 FLANN Fast Appro
PCL
依赖库
flann
点云边界提取及可视化
include
PCL
c
自动驾驶
开发语言
PCL1.8.0+VS2013环境配置
一 PCL环境配置 1 下载PCL 1 8 0 AllInOne msvc2013 win32exe和PCL 1 8 0 AllInOne msvc2013 win32exe pdb然后解压 配置环境变量PATH 下载链接 https pa
PCL
PCL求取三维点云模型每点曲率
最近在做有关实验需要计算模型曲率 但是网上找了一圈也没找到满意的资料 最后发现PCL库可以很方便的求取模型中每一个点的曲率 但是我们要想将PCL库求得的曲率数据应用到自己的项目中需要将PCL库与我们的项目进行结合 并且在PCL求出曲率后存放
PCL
三维点云
曲率
pointCloudLibrary点云库pcl_viewer工具使用
pointCloudLibrary点云库pcl viewer工具使用 1 pointCloudLibrary点云库在windows下使用pcl viewer工具 1 首先在点云库安装目录下找到pcl viewer exe 具体根据自己的安装
pointCloudLibrary
PCL
pointCloudLib
pclviewer
联合编译OpenCV+PCL+CUDA时需要注意的问题
最近在写tsdf的程序 同时使用了OpenCV PCL和CUDA 在编译工程的时候发现了不少问题 在这里整理一下 1 cu和cpp文件 global host device 这样开头的cuda程序只能写在cu文件中 kernal lt lt
基础准备
PCL
CUDA
编译
报错
QT+PCL+VS制作点云显示界面(彩色显示xyz点云)
前言 最近正学习QVTKWidget插件显示点云 参考博文 https blog csdn net wokaowokaowokao12345 article details 51078495 时发现其提供的官方编译样只能例打开XYZRGB的
PCL
Qt5
vtk
c
Pcl粗配准矩阵不唯一
经过一段时间的调试 发现转换矩阵不唯一 因此要将两个点云的数值减去一个值 使之最小 受到矩阵相乘相加受到的影响最小
PCL
不使用PCL库,C++保存PLY文件
输入文件名和TriangulatePoints的结果 void savePLY const std string ply3D filename cv Mat pnts time t t time 0 char tmp1 64 strftim
PCL
opencv
PCL中的区域生长分割(region growing segmentation)
在本博文中 我主要介绍如何在pcl RegionGrowing类中调用区域增长算法 首先注意一点 这里是region growing segmentation 不是color based region growing segmentatio
PCL
region gorowing segmentation
点云地图PCL转换成为八叉树地图octomap
TODO 完成离线点云地图到八叉树地图的转换 进一步在线实时完成点云地图到八叉树地图的转换 转载自高翔的博客 SLAM拾萃 1 octomap 我是萌萌哒的分割线 大家好 时隔多年之后 我又开始了博客旅程 经历了很多事情之后呢 我发现自己的
octomap
PCL
Slam
关于CMake生成包含PCL库和CGAL库的工程时出现“无法解析的外部符号”的错误
前言 博主之前安装了PCL 1 8 0库 教程链接 PCL 1 8 0 AllInOne VS2013 Win8 X64 安装配置及部分问题解决方法 和CGAL库 教程链接 在Win8 VS2013中配置CGAL库 最近需要把两个库用在同一
各种库
CMake
PCL
CGAL
PCL分割方法:区域生长分割算法(RegionGrowing)
转载 有梦想的田园犬 https blog csdn net AmbitiousRuralDog article details 80267519
PCL
点云分割
pcl去除重复点云
cpp bool compare pt pcl PointXYZI p1 pcl PointXYZI p2 if p1 x p2 x return p1 x gt p2 x else if p1 y p2 y return p1 y gt
PCL
c
【PCL】基于法线的差异来分割点云
基于法线差异来分割点云 1 法向量的计算及可视化 法线又称法向量 因为在三维的点云中 根据一个点的K近邻点或者一个点的radius半径范围内的点拟合一个平面 而垂直这个平面且经过改点的线称之为法向量 法向量是点云点到另一个点的有方向的线段
PCL
Pythonpcl 点云 pcd laslaz
点云
法线差异分割点云
C++使用PCL注册内存以及释放
最近测试中发现 电脑运行一定时间就会重启 检查后发现其实是内存被占满了 然后电脑就卡住 这时会有两种情况 重启 把某些程序kill掉释放内存 这个时候不一定会kill那些占很多内存的程序 然后接着查 发现其实就是处理点云的一个程序 注册了内
PCL Learning
c
PCL
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