FreeRTOS学习(三)FreeRTOS任务基础知识

1.FreeRTOS任务特性

特性1：任务数量没有限制，想要创建多少个任务都可以
特性2：高优先级可以抢占低优先级任务
特性3：每个任务都有一个堆栈，堆栈导致了RAM使用增大
特性4：由于抢占，则必须考虑重新进入原任务的问题

2.FreeRTOS的任务状态

FreeRTOS的任务有四种状态，分别为：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。
运行态：即任务正在运行
就绪态：任务处于就绪状态，可以运行
阻塞态：一个任务因延时一段时间或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态（如果一个任务没有阻塞态，那么这个任务可能会一直执行。）
挂起态：任务处于挂起状态，暂停运行，一般通过vTaskSuspend()函数进入挂起态，通过vTaskResums()函数解除挂起态。

3.任务优先级

每一个任务都被分配一个0~(configMAX_PRIORITIES-1)的任务优先级
configMAX_PRIORITIES为FreeRTOSConfig.h中定义的宏。
FreeRTOS任务的优先级与数字是成正比的，数字越大，优先级越高，同一优先级下可以有多个任务。
0是最低的优先级，而configMAX_PRIORITIES-1是最高优先级

4.任务调度方式

FreeRTOS 一共支持三种任务调度方式，分别为抢占式调度、时间片调度和协程式调度。
其中协程式调度，FreeRTOS官方已经不再开发。
抢占式调度
抢占式调度主要时针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务，只有当优先级高的任务发生阻塞或者被挂起，低优先级的任务才可以运行。（正点原子FreeRTOS开发手册内容）
时间片调度
时间片调度主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务，也就是说 CPU 轮流运行优先级相同的任务，每个任务运行的时间就是一个系统时钟节拍。（正点原子FreeRTOS开发手册内容）

5.任务控制块

FreeRTOS 中的每一个已创建任务都包含一个任务控制块，任务控制块是一个结构体变量，FreeRTOS 用任务控制块结构体存储任务的属性。

其具体位置位于tasks.c的255行到332行
FreeRTOS 的任务控制块结构体中包含了很多成员变量，但是，大部分的成员变量都是可以通过 FreeRTOSConfig.h 配置文件中的配置项宏定义进行裁剪的。（条件编译下的成员变量）

6.任务堆栈

任务堆栈有一个重要作用就是使被打断的任务正常恢复
在任务调度器进行任务切换时，会把当前任务CPU寄存器的值保存下来，保证等到再次运行此任务时从上次中断的地方继续运行。
创建任务的时候需要给任务指定堆栈，如果使用动态方法创建任务（xTaskCreate()函数）则堆栈会由函数自动创建。如果使用函数xTaskCreateStatic()（静态方法)的话就需要自行定义任务堆栈。
任务堆栈的数据类型为StackType_t在portmacro.h中有定义

由上可以看出，StackType_t本质上是uint_32，则StackType_t类型的变量为4字节。