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ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo

2023-05-16

一开始没加tf会报错如下

[ WARN] [1531227099.238940419]: MessageFilter [target=map ]: Dropped 100.00% of messages so far.

 

解决如下

启动传感器驱动，加上tf变换，从/odom到激光

 

roslaunch urg_node urg_lidar.launch

 

<launch>

<!-- A simple launch file for the urg_node package. -->

<!--  When using an IP-connected LIDAR, populate the "ip_address" parameter with the address of the LIDAR.
      Otherwise, leave it blank. If supported by your LIDAR, you may enable the publish_intensity
      and/or publish_multiecho options. -->

  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" output="screen">
    <param name="ip_address" value="192.168.1.10"/>
    <param name="frame_id" value="laser"/>
    <param name="calibrate_time" value="true"/>
    <param name="publish_intensity" value="false"/>
    <param name="publish_multiecho" value="false"/>
    <param name="min_ang" value="-2.356194437"/>
    <param name="max_ang" value="2.35619443"/>
  </node>

 <!-- static TF transform from base to laser -->
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.28 0 0.0 0.0 base_footprint laser 100"/>

</launch>

 

然后 rosrun rviz rviz

点击左下方Add图标，然后下滑找到LaserScan，ok添加进来

 

 

 

在左侧栏打开LaseScan项，然后把topic选择/scan

 

如果此时还是不可的话

左侧栏第一项Global Option下的Fixed Frame ，选择为base_footprint，或者改写为laser

 

 

然后现在应该没问题了，可以看到rviz中有传感器数据了

 

 

还有几个命令可以看到激光在ros中的数据和格式

rostopic info /scan

信息
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

数据内容
rostopic echo /scan -n1

传感器数据

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ROS

RVIZ

hokuyo

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