ROS实验笔记之——无人机在VICION下试飞

2023-05-16

之前博《ROS实验笔记之——自主搭建四旋翼无人机》、《ROS实验笔记之——JCV-450无人机初入门》、《ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》已经介绍过一些无人机的仿真，试飞。本博文基于vicion实现一下无人机的试飞。

先上图看看我们的无人机长啥样，这是购买阿木实验室的。但是一到货之后，先是发现螺丝都是生锈的，都是二手产品，其次发现TX2机载电脑是坏的。。。。无耐之下只能向阿木实验室再买了一台机载电脑。。。。。。。

update：在飞行实验中发现，阿木的这种自锁浆一旦kill掉飞机就会飞浆，这是十分危险的。而实际飞行试验中，一般都会设置kill（紧急停止），所以接下来将不再使用阿木的飞机，重新自己做一架飞机再进行vicon下测试

电脑软件准备工作

首先需要安装QGC（连接到飞机，监控飞机本身的状态，如传感器是否正常，参数配置是否正常）和nomachine（用作远程连接到板载计算机，简单来说就是控制用的）

安装的连接在阿木的官网。

QGC的安装这里就不介绍了，之前博客也有介绍过了。

正常安装按完成之后，打开nomachine。

首先连接到飞机的wifi，点击New

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在Protocol下选择NX，点击Continue。

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在“Host”下填写板载计算机的ip地址，板载计算机地址参考步骤2，“Port”下默认4000。

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在Authentication下默认是Password，点击“Continue”。

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在Proxy下默认是“Don’t use a proxy”，点击“Continue”。

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在Save as下会生成默认的name，可以不做更改，点击“Done”。

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按照上述步骤操作，会自动生成如下图所示用红框标起的链接，点击“Connect”。

在“Username”和“Password”下输入“amov”

../../_images/4-nom-8.png

把其配置好后如下

Nomachine成功连接板载计算机后会显示如下界面

../../_images/4-nom-9.png

基于QGC进行校准

基于QGC的校准之前博客已经提过，这里重点把关键点记录一下

烧写固件时，应将飞控断电，仅用USB连接到电脑。若地面站为识别飞控，可多次插拔USB。

在“机架”界面选择标准四旋翼机架，选择DJI F450，然后在右上角点击“应用并重启”

电池校准需要认真看看（电池校准 — P系列无人机-wiki 1.0 文档https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/main/docs/baseconfig_for_px4/7-%E7%94%B5%E6%B1%A0%E6%A0%A1%E5%87%86.html）

在参数设置下面的搜索界面，搜索关键字即可调整参数。

../../_images/8-parameters.png

aid_mask：位置估计来源选择

../../_images/8-parameters-aid.png

hgt_mode：高度估计来源选择

../../_images/8-parameters-hgt.png

基本的飞行代码回顾

先可以参考之前的博客，将代码再配一次～

ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真_gwpscut的博客-CSDN博客

但是本博文决定不使用这个代码，改用实验室的内部代码。

上手前先看一下px4的官网（http://docs.px4.io/master/zh/）（建议一直看到飞行日志分析）。之前博客《ROS学习笔记之——PX4开发初入门》也有介绍过。

QGC下载3.5.6版本(Release Stable Release v3.5.6 · mavlink/qgroundcontrol · GitHub)。

注意需要通过sudo chmod 777给权限来执行AppImage。

注意，对于QGC连接不到飞控USB，可以试试：

调试完后，先手飞测试一下。然后再开始vicon下onboard飞行

先把px4飞控代码下载并且编译，然后把mavros里面的一些launch文件改一下

注意fcu_url的修改。通过下面命令来查看设备

dmesg | grep tty
ls /dev

建议直接通过usb来连接飞控

运行并开启mavros

<launch>

    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:921600"/>
    <!-- use the USB line -->
    <!--arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/-->
    <arg name="gcs_url" default="" />
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>

    <!-- MAVROS -->
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
        <!-- GCS link is provided by SITL -->
        <arg name="gcs_url" value=""/>
        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
        <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)"/>
    </include>

  </launch>

其他

把TX2上的风扇开启

安装一下jtop

sudo -H pip install -U jetson-stats

然后按5，然后按p，风扇就开启了（开到60%）应该就可以了吧

日NVIDIA Jetson Xavier NX设备上使用jtop监控GPU、CPU、内存等的使用_星空-CSDN博客

参考资料

使用文档 | 阿木实验室

GitHub - amov-lab/Prometheus: Open source software for autonomous drones.
https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki

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