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2.Open3D教程——文件读取和保存

2023-05-16

文件读取和保存

本教程演示了Open3D如何读写基本数据结构。

1. 点云

下面的代码读取和写入点云。

print("Testing IO for point cloud ...")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../test_data/fragment.pcd")
print(pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)

默认情况下，Open3D尝试通过文件扩展名推断文件类型。支持以下点云文件类型：

格式描述
xyz每一行包括[x, y, z]，x, y, z是3D坐标
xyzn每一行包括[x, y, z, nx, ny, nz]，xn, yn, zn为法向量
xyzrgb每一行包括[x, y, z, r, g, b]，r, g, b为[0, 1]的浮点数
pts第一行是表示点数的整数，随后的每一行都包含[x, y, z, i, r, g, b]，r, g, b为8位整型
ply参考Polygon File Format，格式既包含点云格式又包含网格格式
pcd参考Point Cloud Data

也可以显式指定文件类型。在这种情况下，文件扩展名将被忽略。

pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../test_data/my_points.txt", format='xyz')

2. 网格

下面的代码展示了如何读写网格数据。

print("Testing IO for meshes ...")
mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("../../test_data/knot.ply")
print(mesh)
o3d.io.write_triangle_mesh("copy_of_knot.ply", mesh)

与点云数据结构相比，网格具有定义三维曲面的三角形。

默认情况下，Open3D尝试通过文件扩展名推断文件类型。支持以下网格文件类型：

格式描述
ply参考Polygon File Format，格式既包含点云格式又包含网格格式
stl参考StereoLithography
obj参考Object Files
off参考Object File Format
gltf/glb参考GL Transmission Format

3. 图片

下面代码展示如何读写图片。

print("Testing IO for images ...")
img = o3d.io.read_image("../../test_data/lena_color.jpg")
print(img)
o3d.io.write_image("copy_of_lena_color.jpg", img)

使用print(img)可以显示图片的大小，支持jpg, png格式。

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open3d

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