Loam的安装及运行方法可以参考 https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772
本文提供ROS wiki http://wiki.ros.org/loam_velodyne上无imu信息的bag百度云链接
链接: https://pan.baidu.com/s/18ISyr4ky2MfTl7TXJD2W-A 提取码: 2yea
在运行过程中执行
rosbag record -o out /laser_cloud_surround
来录制Loam后生成的地图
1.保存为pcd格式文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd
最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件
使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件
pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名
2.保存为ply格式文件
但需要第三方软件处理地图点云时，无法打开pcd文件，需要将其转为ply文件
rosbag play AfterLoam.bag /laser_cloud_surround:=/input
AfterLoam.bag为第一步录制的bag
打开一个新的终端
输入
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd
可以将其转为pcd格式，再输入
pcl_pcd2ply xxxx.pcd
来转为ply格式。注意无法使用第一步获得的pcd格式来转换，因为使用第一步pcd转换出来的ply格式无法打开
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