程序员经验分享-hwhale

基于ROS的hector-slam使用Kinect V1建图

2023-05-16

距离值在ROS中被称为scan，并且姿态（位置+方向）信息会根据相对坐标关系而改变，因此被称为tf（transform）



一.建图实际操作

 

  1. 下载源码测试源码，depthimage_to_laserscan，参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680
  2. 解压到你的ros工作空间路径中。
  3. 使用catkin_make编译功能包。
  4. 分析launch文件，修改使其在自己的平台上可用：参考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322
  5. 运行launch文件 启动转换节点：roslaunch depthimage_to_laserscan sample_node.launch（包含主节点和深度相机启动节点）

二.利用深度相机仿激光数据创建地图

 

  1. 下载hector_slam_example:下载地址 https://github.com/chenxingzhe/hector_slam_example,编译（cmake）（无需里程计即可建图，核心节点hector_mapping订阅/scan话题）
  2. sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
  3. Install the dependency packages:rosdep install hector_slam_example
  4. 在启动之前如果你用的是kinect，那就修改一下launch文件
  5. 然后就是roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch
  6. 只需要让移动平台移动就可以去构建地图了，当然这里面用的生成模拟激光的方法是depthimage_to_laserscan节点，但是要求KINECT要相对稳定，并且尽量水平放置。
  7. 在rviz中就可以看到hector_slam的效果了

三.终端操作

  • 启动摄像头 ： $ roslaunch freenect_launch freenect.launch
  • 启动深度转scan信息：$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw
  • 启动自己添加的三个launch文件：$ roslaunch hector_slam_launch slam.launch
  • 查看tree图：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

 

  • 接下的是我自己通过手柄控制机器人的程序
  • $ rosrun joy joy_node  
  • $ rosrun input_js_control logitech
  • $ rosrun ros_car_py base.py
  • $ python 22-tcp_client_joy.py

 

  • 利用预先准备好的bag文件运行的SLAM
  • $rosbag record -o foo scan tf
  • $rosbag play --clock foo.bag
  • $rosbag info foo.bag

 

  • 创建完成之后，启动地图以及查看地图
  • $ rosrun map_server map_server map.yaml
  • $ rosrun map_server map_server -f map
  • $ roscd ~/maps
  • $ rosrun map_server map_server map.yaml





 

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ROS

hector

Slam

KINECT

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