先看看工作原理
当 CAN 总线上的一个节点（站）发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。
每组报文开头的11 位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个站同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。
大体的工作原理我们搞清了，但是根本的协议我们还要花一番功夫。下面介绍一个重要的名词，“显性”和“隐性”：
在我看到的很多文章里，有很多显性和隐性的地方，为此我头痛不已，最终我把它们彻底弄明白了。
首先 CAN 数据总线有两条导线，一条是黄色的，一条是绿色的------分别是CAN_High 线和CAN_Low 线，当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5 伏。
这个静电平状态就是隐形状态，也称隐性电平，也就是没有任何干扰的时候的状态称为隐性状态。当有信号修改时，CAN_High 线上的电压值变高了，一般来说会升高至少1V；而CAN_Low 线上的电压值会降低一个同样值，也是1v。
那么这时候，CAN_High 就是 2.5v+1v=3.5v，它就处于激活状态了。而CAN_Low 降为2.5v-1v=1.5v。可以看看这个图
由此我们得到
在隐性状态下，CAN_High 线与CAN_Low 没有电压差，这样我们看到没有任何变化也就检测不到信号。但是在显性状态时，改值最低为2V，我们就可以利用这种变化才传输数据了。所以出现了那些帧，那些帧中的场，那些场中的位，云云~~~~~~~~~~~
在总线上通常逻辑1 表示隐性。而0 表示显性。这些1 啊，0 啊，就可以利用起来为我们传数据了。利用这种电压差，我们可以接收信号。
一般来说，控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线上，这个收发器（顾名思义，可发送，可接收）内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。然后，这个放大器很自然地就放大了CAN_High 和CAN_Low 线的电平差，然后传到接收区。如下图
由上图可知，当有电压差，差动信号放大器放大传输，将相应的数据位转化为0。
下面我们进入重点难点-----报文
所谓报文，就是CAN 总线上要传输的数据报，为了安全，我们要给我们传输的数据报编码定一下协议，这样才能不容易出错，所以出现了很多的帧，以及仲裁啊，CRC 效验。这些都是难点。
识别符的概念
识别符顾名思义，就是为了区分不同报文的可以鉴别的好多字符位。有标准的，和扩展的。标准的是11 位，扩展的是29 位。他有一个功能就是可以提供优先级，也就是决定哪个报文优先被传输，报文标识符的值越小，报文具有越高的优先权。
CAN 的报文格式有两种，不同之处其实就是识别符长度不同，具有11 位识别符的帧称为标准帧，而还有29 位识别符的帧为扩展帧，CAN 报文有以下4 个不同的帧类型。分别是：
（1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器；
（2） 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧；
（3） 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧；
（4） 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
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