自动驾驶汽车传感器-ROS仿真
- Velodyne LIDAR
- Laser scanner
- Camera
- Stereo camera
- GPS
- IMU
- Ultrasonic sensor
一.Velodyne LIDAR仿真
激光雷达在自动驾驶汽车中是非常重要的一部分,下面使用ROS和Gazebo进行仿真:
1.创建ROS工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
2.在ROS Kinetic中安装Velodyne LIDAR功能包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-simulator
3.克隆功能包到ROS工作空间
$ git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git
克隆功能包以后直接复制到/catkin_ws/src目录下(当然也可以cp代码实现),
回到workspace根目录下,编译功能包:
$ catkin_make
到这里ROS可视化工具RViz和仿真工具Gazebo就打开了
4.现在我们可以在Gazebo中添加一些障碍物
在RViz中可以看到这些障碍物的图像
上面介绍了如何对Velodyne传感器进行仿真,下面介绍接入Velodyne传感器:
5.安装velodyne ROS driver package—将velodyne数据转换为point cloud数据
$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
$ roslaunch velodyne_driver nodelet_manager.launch model:=32E
$ roslaunch velodyne_pointcloud cloud_nodelet.launch calibration:=~/calibration_file.yaml
二、laser scanner仿真
1.安装hector-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-gazebo-plugins
2.克隆教程包
git clone https://gitee.com/willardwey/ROS-Robotics-Projects.git
3.创建工作空间
mkdir -p ~/laserscanner_ws/src
cd ~/laserscanner_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
4.将克隆的功能包chapter_10中的sensor_sim_gazebo复制到工作空间/laserscanner_ws/src中
5.编译启动
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch sensor_sim_gazebo laser.launch
可以利用上方的工具栏,添加一些障碍物
6.在rviz中可视化数据
另打开一个终端,输入rviz命令,启动可视化工具
点击左下角Add–选择LaserScan
Topic选择/laser/scan
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