PX4在GAZEBO仿真中加载iris模型问题

1. PX4启动仿真的launch系列文件

1.1 单个launch文件解读

打开每个文件的开头，都有对它功能的描述。

• px4.launch

  Posix SITL PX4 launch script
  Launches Only PX4 SITL. This can be used by external projects
  加载px4_sitl仿真的节点

• posix_sitl.launch

  Posix SITL environment launch script
  launches PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle
  在px4.launch基础上，打开GAZEBO环境并使用spawn_model加载sdf格式的飞机模型
  

• mavros_posix_sitl.launch

  在posix_sitl.launch基础上，加入mavros package里的px4.launch（注意不是px4下的px4.launch）。
  即开启了sitl仿真后，飞机信息通过mavros来传递交互。那么交互的端口号fcu_url即飞机端udp端口由<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>确定。这个参数主要是为传入mavros使用。
  

• single_vehicle_spawn.launch

  Posix SITL environment launch script
  launchs PX4 SITL and spawns vehicle
  打开sitl节点，以及使用xacro加载urdf格式的飞机模型。注意加载模型有urdf和上述sdf两种方式。后文会对两种方式详细比较。

• multi_uav_mavros_sitl.launch

  是由前面几个launch文件中的部分内容拼接并且改编的。
  
  模型的生成方式，调用了single_vehicle_spawn.launch，并传入不同的mavlink_udp_port和mavlink_tcp_port用于不同飞机mavlink连接。
  每架飞机的mavros传入不同的fcu_url和tgt_system参数，便于启动不同的mavros
  补充：gcs_url是指地面站端口，而我们在仿真中一般用不到地面站。
  关于udp端口的含义可以参照PX4官网，也可以参照这篇博客PX4仿真中的UDP端口匹配
  提示：使用group ns的方式可以为包含的节点创建前缀名，用来区分每架飞机的节点和话题。
  

• 新版本的PX4-Autopilot还增加了一些launch文件，主要是区分了urdf和sdf两种模型生成方式single_vehicle_spawn_sdf.launch指明了用后缀名.sdf模型生成。single_vehicle_spawn_xacro.launch指明了用后缀名.xacro模型生成。