程序员经验分享-hwhale

Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(二)

2023-05-16

    终于编译kalibr成功了，可以标定t265了。标定分为三个步骤，分别是IMU，双目和联合标定，标定过程仍然参考了Ubuntu16.04+RealsenseT265跑通VINS-Fusion_IATBOMSW的博客-CSDN博客，过程基本比较顺利，出了两个小问题，原文中的指令是这样的：

kalibr_calibrate_cameras --target ./apriltags.yaml --bag ./cameras_calibration.bag --bag-from-to 2 35 --models omni-radtan omni-radtan --topics /fisheye1 /fisheye2

不知道是不是环境配置的问题，我这边执行报错，想了想懒得改什么了，就用rosrun了，如下

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target ./apriltags.yaml --bag ./cameras_calibration.bag --bag-from-to 2 35 --models omni-radtan omni-radtan --topics /fisheye1 /fisheye2

再运行就没问题了，但是到最后输出的时候好像有路径错误，好像是文件名前面加了"./"的问题，程序不认这种文件名，然后把"./"都去掉，再执行就没问题了。

  另外，对于标定的相机模型做了点研究，查了查说是T265用的是equidistant模型，而OSB_SLAM3中提供的两个相机模型:pinhole和Kanala-brandt，Kalibr中提供的标定模型中有pinhole-equi，所以在照着原文用了omni-ratan做了标定后，又用pinhole-equi模型标定了一遍，等后面实际运行时再比较效果吧；

标定暂时告于段落，后面先编译ORB_SLAM3.

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