最近博主在准备2021电赛的无人机赛题，原定于2021.8.4举办的电赛延期，对我来说并不是坏消息，因为博主从7.26才把零件和pixhawk板子拿到手，延期举办给了博主更多时间捣鼓。博主通过将近一个月的时间成功实现了无人机使用PX4FLOW的悬停功能（使用Missionplanner地面站），在此想把这一路上遇到的问题和解决方案与大家分享。
有关飞控安装以及校准、解锁、自稳模式下的飞行在此不作赘述，在网上有很多视频，在此提供一个链接，供小白入门：https://www.bilibili.com/video/av96992466/。
在此建立在无人机已经初步安装校准好的基础上，且手上已经有PX4FLOW模块。建议购买官方正品，如下图所示。因为对于官方正品，在Ardupilot与PX4的官网和论坛上可以找到很多资料，调试起来相对顺利，而对于一些公司自己研发的光流产品，网上根本找不到资料，卖给你之后也不给你提供专业的咨询，顶多是不怎么懂技术的客服给你一些基本的指导，如果遇到疑难杂症，他们也帮不上忙，调试过程将会令人十分绝望。
有了上述基础，这时就可以参照Ardupilot官网上的教程进行初步配置：https://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html?highlight=px4flow
想必很多人也都能走到这一步，教程里写的在此博主不想复述，教程是正确的，按照教程走就行，但为什么有的人按照教程走最后就总是卡壳呢？在此博主想说，遇到问题解决问题是一个工程师的基本修养，此时不能着急，调试过程是以天为单位的，是一个很长的过程，竭尽所能想办法解决问题才是应该做的事。下面博主将和大家分享在调试过程中遇到的各种疑难杂症以及解决方案，供大家参考。
1、博主遇到的第一个问题是PX4FLOW串口驱动的问题，在用APM地面站（Missionplanner地面站的别称，之后都称作APM地面站）连接PX4FOW模块时，电脑无法识别，检查设备管理器发现PX4FLOW的串口上有一个黄色三角，Ardupilot官网上也提到了这个问题，需要下载驱动以及安装。
点击蓝色的“px4flow windows driver”即可下载该驱动。
按照该链接的方法安装：https://max.book118.com/html/2018/0913/8053071123001123.shtm
博主首先遇到了“第三方INF不包含数字签名信息”的问题，解决方法参照以下链接：https://jingyan.baidu.com/article/375c8e19c2b25b25f2a229a3.html
之后，博主又遇到了“该设备无法启动（代码10）”的问题，博主当时是这么解决的，希望可以给到你一些帮助，点开设备管理器之后可能会发现有两个黄三角的端口，两个端口都右击后点更新驱动程序然后依照上面那个安装的链接试一下，其中有一个应该是不会出现“该设备无法启动（代码10）”问题的。装好之后可能是这样：
虽然有一个口还是黄的，但这时APM地面站已经可以识别PX4FLOW了，如果APM地面站可以成功连接上PX4FLOW，那么驱动就安装成功了，可以进行下一步了。
2、博主遇到的第二个问题是PX4FLOW固件无法正常烧写的问题，一般刚买来的PX4FLOW中都是已经烧好固件了，可以直接使用，但当时博主不放心，还是想烧一下。那么按照Ardupilot官网的教程，点击链接我们可以下载到这个文件：px4flow-klt-06Dec2014.px4
然而博主烧个固件都遇到问题了，APM地面站显示“No responce from board”，固件烧不进去，后来博主也不知道这个问题如何解决。下了一个QGC地面站烧写该固件就烧进去了，有没有起作用也不知道，很玄学，但反正这个小插曲对后面悬停功能的实现没有影响，毕竟光流模块出厂配置是烧好固件的。
