PX4 & gazebo仿真 offboard模式无法起飞解决思路

前言

我用最新版PX4固件，offboard模式飞机无法起飞，网上有一种说法是固件版本的问题，让用旧一点的版本
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这个链接描述的情况和我的一模一样，所以我肯定是按这个方法尝试的

旧版本下好了，但是编译通过不了，看情况是缺少东西。但执行这两个命令不管用了，继续想办法。
git submodule update --init --recursive
sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

使用make help命令，发现是支持px4_sitl编译的，不是这个原因。

没办法了，安装旧版本卡住了。 不想重新安装旧版本了，安装一次太麻烦了。打算从源头解决，继续查找offboard模式无人机无法起飞的原因，看到下面这篇文章。
解决offboard模式无人机无法起飞

使用rostopic echo /mavros/state命令，查询结果如下。可以看到，mavros是连接上的，就是无法解锁。

文章提出两个方法解决：
1、在仿真同时开启QGC，设置COM_RCL_EXCEPT=4

2、下载一个管用的旧版本，我之前尝试该方法失败了。但我觉得这个办法是可行的，我可能是网络不好，下载出错了，安装PX4环境经常会因为网络问题出现各种奇怪问题。

我使用方法一，最后起飞咯，镇楼。