（接上篇 使用PX4FLOW的pixhawk悬停模式疑难杂症（二）BAD OPTFLOW HEALTH）
4、博主遇到的最后一个问题是供电问题,这个问题不见得所有人都有，但是博主遇到了。
方便起见，再次给出两篇官网教程的链接：PX4FLOW Optical Flow Camera Board — Copter documentation（以下简称官网教程一）、Optical Flow Sensor Testing and Setup — Copter documentation（以下简称官网教程二）。
这个问题有两个现象：其一，有时候会出现BAD OPTFLOW HEALTH的报错，重新上电之后又发现正常了。其二是，当按照官网教程一的指导配置参数之后，符合官网教程二前一半的描述，即sonarrange有数、opt_m_x与opt_m_y也都有非零的数。去掉螺旋桨解锁摇晃飞机也能产生类似于官网教程二中的波形。但是最重要的是，无人机悬停不了。
无论是在悬停模式（Loiter）下起飞，还是在自稳模式（stabilize）下起飞再在空中切换到悬停模式，就看不出光流传感器起了作用，无人机就往一个方向飘。
官网上也提到了这个问题，但是写到这里就停了下来，给出解决方案是把情况发到论坛里与大家讨论。
当然博主不会选择这么做，毕竟时间还是有点赶，于是决定自立更生，自己寻找原因。对于上述的一个现象：“有时还是会出现BAD OPTFLOW HEALTH，重新上电就没有。”博主发现了一个规律：当使用无人机电池先独立给pixhawk飞控供电，再连接电脑时，就会出现BAD OPTFLOW HEALTH的报错，而当飞控先连接电脑供电时，就不会出现BAD OPTFLOW HEALTH的报错，且当后期打开无人机电池后，断开电脑供电，再连接电脑地面站检查，报错依然不会出现。虽然博主不知道为什么有这种情况，但博主发现了这个规律，就可以利用这个规律，保证在每次飞行的时候不会出现“带着报错飞到天上，下来之后查看日志发现光流没数”的情况。不仅如此，这个发现还提醒了我，飞控的供电问题也很重要，无法悬停会不会和供电问题也有关系？
带着这个疑惑，博主检查了之前失败悬停模式的飞行日志，又有了新的发现。
上图是在无人机往一个方向飘的飞行中，flowX与flowY的图像，观察发现有一段是0，放大之后检查，并不是很小的非零数，而是始终为零。那么问题的原因渐渐明了：可能是无人机在空中时，光流模块突然停止传输数据，导致飘移。那么为什么会这样呢？供电！
故事又要从头说起，在刚拿到飞控的时候，商家没有把电流计寄过来，于是博主暂时用电调给飞控供电，到后面即使商家补货了，但由于习惯，博主还是没有更改电路，继续用电调供电。博主上网查了一下，都说电调供电不稳，那么博主推测，如果有一个稳定的电源，是否可以使光流一直不间断地传数据？
于是博主更改了电路，在电池和电调之间加了上图这么一玩意，这就是电流计，它可以把电池电源直接分出来一路，给pixhawk飞控供电，且供电效果更稳定。
然后，就成功了。下面附上成功悬停飞行的视频：
pixhawk: Loiter mode using PX4FLOW
