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Hector-SLAM初使用
Hector SLAM初使用 首先把二维雷达的包拷贝到笔记本上 编译一次通过 连接也没有问题 rviz中可以看到原始激光 想演示一下二维激光雷达的SLAM建图 Hector SLAM相对比较容易 主要参考了下面的几篇博客 SLAM hect
Slam
自动驾驶
windows的Wsl和Ununtu22.0.4,安装到D盘
1 开启windows的WSL与虚拟平台 支持 首先在Win11开始菜单搜索 Windows 功能 打开功能配置界面 勾选Linux子系统以及虚拟机平台2个选项 配置后 需要按照提示 重启电脑 2 Windows安装wsl 通过如下命令查看
Slam
计算机视觉
Sophus库的安装和使用教程
本系列文章为原创 转载请注明出处 作者 Dongdong Bai 邮箱 baidongdong nudt edu 若您觉得本博文对您有帮助 请您为我点赞并关注我 以鼓励我写出更优秀的博文 谢谢 一 Sophus库简介 Eigen库是一个开源
Slam
c
SLAM实战项目(1) — ORB-SLAM2稠密地图重建
目录 1 整体思路 2 功能实现 3 结果运行 1 TUM数据集下载 2 associate py用于RGB和Depth匹配 3 运行数据集 4 CMakeLists txt文件修改 5 完整PointCloudMapping h和Poin
SLAM项目实战
Slam
ORBSLAM2
c
SLAM笔记(九)再谈李代数
内容接SLAM笔记 一 SLAM中的数学概览 李群 定义 实数空间上的连续群 对乘法 逆都是连续的 解析的 举例 如GL n SO n SE n 李代数 Lie algebra 定义 由一个集合 一个数域 和一个二元运算 组成 满足封闭 双
Slam
四元数
点云地图PCL转换成为八叉树地图octomap
TODO 完成离线点云地图到八叉树地图的转换 进一步在线实时完成点云地图到八叉树地图的转换 转载自高翔的博客 SLAM拾萃 1 octomap 我是萌萌哒的分割线 大家好 时隔多年之后 我又开始了博客旅程 经历了很多事情之后呢 我发现自己的
octomap
PCL
Slam
【论文笔记】-- Visual Place Recognition:A Survey
Visual Place Recognition A Survey 1 原理图 2 A place 是什么 3 Image processing 模块 4 mapping 模块 5 belief generation 模块 6 在动态环境下
Slam
计算机视觉
从零用自己数据跑R3LIVE
1 相机内参标定 相机选用4mm的广角相机 相机内参标定选择用最常见的棋盘格方法 首先安装ROS自带的包 sudo apt install ros melodic camera calibration 用usb cam启动相机后进行标定 r
智能环境感知工程代码调试
Slam
c
Ubuntu
人工智能
ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用
等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦 开始ZED2和VINS之旅吧 本篇博客主要记录ZED2相机SDK 安装过程以及在ROS下的环境搭建 编译使用等 搭建后期开发环境 ZED2相机实图 SDK安装 官网上选择与你的Ubuntu系统和CUD
Slam
ZED2
Ubuntu
SDK
LaserScan数据转PointCloud2
通过stage ros中rosbag record a记录的数据 里面的坐标系分别是odom gt gt base foot print gt gt base link gt gt base laser link 通过 rosrun tf
SLAM算法
Ubuntu
Slam
Kalman滤波——初阶入门
概要 kalman滤波在机器人控制 数字图像等领域应用非常广泛的一种方法 很多人对其名字不能理解 因为kalman滤波在大多数时候表现出来都是将多个数据进行融合 为什么不叫kalman融合呢 如果你有这个疑问 那就说明你对kalman滤波理
算法
IDE问题集
cv
c
Slam
在windows系统中使用Ceres非线性优化库:(一)安装Ceres库
一 安装Ceres库 1 用vcpkg安装Ceres库 1 1 安装vcpkg 1 2 安装Ceres 1 3 配置Ceres 2 用Virtual Studio安装Ceres库 2 1 下载ceres windows 2 2 打开或升级解
自动驾驶
Slam
c
SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
一 概述 evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具 核心功能是能够绘制相机的轨迹 或评估轨迹与真值之间的误差 支持多种数据集的轨迹格式 TUM KITTI EuRoC MAV ROS的bag 同时支持这些数据格式之间的相互转换
Slam
人工智能
机器学习
自动驾驶
【SLAM】——DynaSLAM项目环境配置(超多坑)
DynaSLAM 坑多 慢慢来 不要急 先整体说一下 项目是在ORB SLAM2项目的基础上 加上maskrcnn的融合 主流程采用还是采用ORB SLAM2的流程 maskrcnn部分采用c 调用python的实现 其中又穿插opencv
Slam
DynaSLAM
maskrcnn
【论文阅读】LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
LeGO LOAM Lightweight and Ground Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 文章摘要 I 简介 II 硬件系统 III 轻量级激光雷达里
LeGoLoam从论文到源码
Slam
自动驾驶
ieee论文
算法
《视觉SLAM十四讲》笔记(1-3)
目录 文章目录 目录 第1讲 引言 第2讲 初识SLAM 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵 点 向量和坐标系 坐标系间的欧式变换 变换矩阵与齐次坐标 齐次坐标 Homogeneous Coordinate 的优势 旋转向量和欧拉角 旋转向
《视觉SLAM十四讲》笔记
自动驾驶
计算机视觉
人工智能
Slam
旋转轴、旋转矩阵、四元数之间相互转换
1 旋转轴To四元数 假设某个旋转是绕单位向量 n n x n y n z n n x n y n z n nx ny nz 进行了角度为 theta 的旋转 那么这个旋转的四元数形式为 q c o s 2 n x s i n 2 n y
Slam
矩阵
线性代数
<<Slam十四讲>> ch13环境安装
笔者自己惨痛经验 系统安装不下10次来回 所以想把这些完整过程记录下来 供大家学习和参考 所有的安装建议尽量源码安装 1 首先安装git sudo apt install git 2 下载slam源码 git clone https git
Slam
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opencv
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