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对最小二乘法的一点理解 - slam学习笔记
我对最小二乘法的理解 在给定参数个数和函数模型之后 根据测试数据 找出与所有测试数据的偏差的平方和最小的参数 这里面应该有两个问题 1 为什么选取与真实数据平方和最小的拟合函数 2 如何求参数 为什么选取与真实数据平方和最小的拟合函数 极大
Slam
最小二乘
从零开始一起学习SLAM(9)不推公式,如何真正理解对极约束?
文章目录 对极几何基本概念 如何得到极线方程 作业 此文发于公众号 计算机视觉life 原文链接 从零开始一起学习SLAM 不推公式 如何真正理解对极约束 自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后 感觉书上的内容没那么难了
Slam
计算机视觉
SLAM入门
对极约束
视觉SLAM实践入门——(20)视觉里程计之直接法
多层直接法的过程 1 读图 随机取点并计算深度 2 创建图像金字塔 相机内参也需要缩放 并计算对应点的像素坐标 3 应用单层直接法 使用G N L M等方法 或者使用g2o ceres库 进行优化 源码中有一些地方会引起段错误 修改方法见下
Slam
SLAM评估工具evo的使用
evo官方指南 参考博客 lt 官方手册 这篇参考博客 完全可以掌握evo的基本操作 gt Then 实践出真知 1 安装evo sudo apt install python pip pip install evo upgrade no
Slam
rtabmap安装与使用
参考 ubuntu18 04安装Rtabmap 具体详细步骤 教你手把手运行基于ZED的rtab map ZED入门 利用RTAB MAP做SLAM ubuntu16 04 ROS Kinetic rtabmap 源码 非ros版本 安装运
Slam
Ubuntu
使用EKF融合odometry及imu数据
整理资料发现早前学习robot pose ekf的笔记 大抵是一些原理基础的东西加一些自己的理解 可能有不太正确的地方 当时做工程遇到的情况为机器人在一些如光滑的地面上打滑的情形 期望使用EKF利用imu对odom数据进行校正 就结果来看
Slam
robotposeekf
Sophus使用记录
sophus库是一个基于Eigen的C 李群李代数库 可以用来方便地进行李群李代数的运算 头文件 主要用到以下两个头文件 include
移动机器人
Slam
非线性优化
李群
Sophus
速腾聚创雷达最新驱动安装(包含ring和timestamp)运行lio-sam
记录一下搞slam的过程 ring和timestamp 最近想跑lio sam 需要用到ring和timestamp两个参数 lio sam作者用的velodyne雷达是带这两个参数的 但是rs雷达的老版驱动录制的点云包没有这两个参数 在g
liosam
Slam
自动驾驶
【大一立项】如何亲手搭建ROS小车:硬件和软件介绍
本次博客将详细介绍上篇博客中提到的ROS小车的硬件和软件部分 由于十一实验室不开门 所以部分代码还没有上传到Github 下位机 下位机使用Arduino 因为大一上刚学完用Arduino做循迹小车 其实Arduino作为ROS小车的下位机
ROS
树莓派
Slam
导航
自制
【SLAM】卡尔曼滤波(Kalman Filter)
卡尔曼滤波 Kalman filter 一种利用线性系统状态方程 通过系统输入输出观测数据 对系统状态进行最优估计的算法 由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响 所以最优估计也可看作是滤波过程 卡尔曼滤波器的原理解释如下 首先 我们先要
Slam
数学基础
算法
滤波
np.meshgrid()函数 以及 三维空间中的坐标位置生成 以及 numpy.repeat()函数介绍
一 np meshgrid 函数 1 np meshgrid 介绍 X Y np meshgrid x y 代表的是将x中每一个数据和y中每一个数据组合生成很多点 然后将这些点的x坐标放入到X中 y坐标放入Y中 并且相应位置是对应的 下面是
Slam
NumPy
数学
几何学
激光SLAM直接线性方法里程计运动模型及标定
原创作者 W Tortoise 原创作者文章 https blog csdn net learning tortosie article details 107763626 1 里程计运动模型 1 1 两轮差分底盘的运动模型 1 2 三轮全
Slam
人工智能
计算机视觉
机器学习
ORB_SLAM3复现——上篇
ORB SLAM3 前言 1 ORB SLAM3 2 准备环境 2 1 C 11 Compiler 2 2 Pangolin 2 3 Opencv 2 4 Eigen 3 复现ORB SLAM3 3 1 下载代码 3 2 执行build s
Slam
opencv
人工智能
计算机视觉
各向异性(anisotropic)浅提
文章目录 各向异性 anisotropic 定义 哪种物体具有各向异性反射 什么导致各向异性反射 总结 各向异性 anisotropic 定义 它指一种存在方向依赖性 这意味着在不同的方向不同的特性 相对于该属性各向同性 当沿不同轴测量时
Slam
多视图几何
计算机视觉
各向异性
anisotropic
基于深度相机的三维重建技术
本文转载自http www bugevr com zblog id 14 原创作者bugeadmin 转载至我的博客 主要是为了备份 日后查找方便 谢谢原创作者的分享 三维重建 3D Reconstruction 技术一直是计算机图形学和计
Computer Vison
Slam
深度相机
3D重建
Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题
Ubuntu18 04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 新款驱动支持RS16 RS32 RSBP RS128 RS80 RSM1 B3 RSHELIOS等型号 注意 该教程旨在引导安装 可能现在
Linux
Slam
正交矩阵的保范性:正交变换不改变向量的长度(范数)
在推导使用SVD分解解方程时 用到了正交矩阵的保范性这一性质 1 正交矩阵定义 A mathbf A intercal A A A A
数学知识
酉矩阵
线性代数
数学建模
Slam
Event-based Stereo Visual Odometry(双目事件相机里程计)论文学习
本文详细介绍一篇双目事件相机里程计的论文 Event based Stereo Visual Odometry 港科大沈邵劼团队Yi Zhou和TU Berlin的Guillermo Gallego共同完成 并公布了代码 我准备在接下来一段
事件相机理论学习
Slam
ROS激光SLAM导航理解
ROS激光SLAM导航理解 注 最近学习ROS的激光导航知识 需要理清ROS的SLAM 环境感知 costmap 与导航算法 为防止自己忘记 将觉得有价值的内容收集于此 对AGV来说 SLAM是个大大坑 环境感知和局部运动控制也是大坑 学习
Slam
ROS
Navigation
ROS激光SLAM导航
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