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slambook2(ch10)—— Ubuntu18.04安装g2o_viewer + 例程演示
slambook2 ch10 Ubuntu18 04安装g2o viewer 例程演示 一 安装g2o viewer 1 检查是否安装g2o viewer 2 g2o viewer安装 二 例程演示 1 pose graph g2o SE3
slambook2 实践复现
Slam
视觉SLAM十四讲 读书编程笔记 Chapter6 非线性优化
Chapter6 非线性优化 实践 Ceres 1 安装Ceres依赖库 2 编译安装Ceres 3 曲线拟合问题描述 4 ceres使用方法 5 完整代码 实践 g2o 1 安装g2o依赖库 2 编译安装g2o 3 g2o使用方法 4 完
Slam
slam十四讲
视觉slam14讲:图像去畸变
我们已知的是已经发生畸变的图像 目的是去除畸变 得到未发生畸变的原始图像 这个过程就是图像去畸变 首先新建一个大小和畸变图像一样的图像矩阵 来存储去畸变之后的图像 也可以认为是发生畸变之前的原图 对新建图像的每一对坐标 u v 按照畸变模型
视觉SLAM
Slam
图像识别
c
计算机视觉
双目相机计算稠密深度点云详解教程
点击上方 计算机视觉工坊 选择 星标 干货第一时间送达 作者 本文为3D视觉开发者社区特约作者 熊猫飞天授权发布 引言 本教程主要内容为介绍如何使用双目相机计算出稠密的3D点云 主要涉及到elas包的使用 通过KITTI数据集和ZED相机进
计算机视觉
人工智能
opencv
Slam
编程语言
使用Kalibr工具线对相机+IMU离线标定
传感器标定的准确后面做算法才会更准确 所以对Kalibr进行学习 一 Kalibr编译 1 下载kalibr包 GitHub下载地址 2 解压后放到 catkin ws src文件夹下 重新命令文件夹为kalibr 3 安装依赖库 sudo
传感器标定
Slam
Kalibr
标定
imu相机
解决g2o无法编译出g2o_viewer的问题
如果你的ubuntu系统版本较高 例如Ubuntu20 04 可能在利用原始的g2o进行编译时会提示找不到 Could NOT find QGLVIEWER missing QGLVIEWER LIBRARY 解决方法1 安装必要的库 su
bugs
Slam
FAST-LIO(二):程序运行&代码注释
文章目录 前言 数据准备 程序运行 代码注释 1 laserMapping cpp 2 IMU Processing hpp 3 use ikfom hpp 前言 论文题目 FAST LIO A Fast Robust LiDAR iner
Slam
自动驾驶
算法
Hector SLAM 原理详解、算法解析
目录 1 原理详解 2 算法解析 1 原理详解 Hector整体算法很直接 就是将激光点与已有的地图 对齐 即扫描匹配 扫描匹配就是使用当前帧与已经有的地图数据构建误差函数 使用高斯牛顿法得到最优解和偏差量 其工作是实现激光点到栅格地图的转
hector
Slam
算法
SLAM笔记(七)回环检测中的词袋BOW
1 词频 摘自阮一峰博客 参见附录参考 如果某个词很重要 它应该在这篇文章中多次出现 于是 我们进行 词频 Term Frequency 缩写为TF 统计 考虑到文章有长短之分 为了便于不同文章的比较 进行 词频 标准化 一般分母设置为文章
Slam
回环检测
bow
词袋
Eigen库中vector.transpose()函数什么意思
在使用Eigen库时 我们阅读源码的时候可能看到在输出 显示 一个向量时 有如下表示形式 定义一个向量 Vector3d p2 打印该向量 cout lt lt p2 lt lt endl 列向量显示 cout lt lt p2 trans
杂七杂八的小知识
Linux
Slam
c
LOAM_velodyne学习(三)
终于到第三个模块了 我们先来回顾下之前的工作 点云数据进来后 经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计 可以概略地估计出Lidar的相对运动 如果不受任何测量噪声的影响 这个运动估计的结果足够精确 没有任何漂移 那我们可以直接利用
LOAM
Slam
Ubuntu18.04 搭建ros环境
目录 一 查询版本 二 配置Ubuntu软件库 三 安装 1 设置安装源和密钥 2 更新可用软件包列表 问题 问题 3 安装 4 初始化 问题 5 更新 6 添加环境变量 7 安装rosinstall 8 安装catkin编译器 9 实例测
Slam
Ubuntu
Linux
三维语义分割三个数据集
随着之后的使用 可能会有一些补充 indoor datasets NYU V2 5 S3DIS 6 ScanNet 7 and outdoor datasets Semantic 3D 8 KITTI 9 vKITTI 10 semanti
Slam
视觉SLAM前端——直接法
目录 直接法介绍 单层直接法 多层直接法 直接法介绍 这里所说的直接法不同于上一篇所说的LK光流法 LK光流是首先要选取特征点 如何利用特征点附近的光流进行路标的追踪与位姿的求解的 其本质还是先得到匹配好的点对 然后利用点对进行位姿估计 而
Slam
计算机视觉
从零开始搭二维激光SLAM --- Hector论文公式推导与相关代码解析
这篇文章将带领大家推导一下hector slam论文中的公式 之后再对这部分公式对应的代码进行讲解下 markdown打公式太费劲了 所以我用手写了 懒 然后csdn又限制了图片文件大小 我是照完照片又截图才传上来的 所以图片有点不清晰 1
从零开始搭二维激光SLAM
hector
Slam
论文公式推倒
Python手写Bresenham画线算法(线段+射线)
文章目录 Bresenham画线算法 根据两个顶点画线 根据端点以及角度画线 Bresenham画线算法 根据两个顶点画线 Bresenham画线算法适用于斜率绝对值小于1的情况 所以要进行翻转 k绝对值小于1的情况下将算法中的x和y换一下
Slam
算法
几何学
python
eigen常用操作
基本操作 Eigen Matrix
c
Eigen
Slam
cartographer 代码思想解读(7)-位姿估计器PoseExtrapolator实现
cartographer 代码思想解读 7 位姿估计器PoseExtrapolator实现 pose extrapolator类定义 插入IMU数据 AddImuData 插入里程计数据 AddOdometryData UpdateVelo
Slam
SLAM综述阅读笔记七:Visual and Visual-Inertial SLAM: State of the Art, Classification,and Experimental 2021
Visual and Visual Inertial SLAM State of the Art Classification and Experimental Benchmarking 作者 Myriam Servi res Val ri
Slam
人工智能
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