文章目录
- 概述
- 一、定义介绍
- 二、操作教程
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- (一)、下载并编译imu_tools功能包
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- 1.创建工作空间并初始化
- 2.下载imu_tools并编译
- (二)、修改配置
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- 1.修改imu_tools源码
- 2.修改launch文件
- 3.启动解算
概述
本文详细介绍了如何使用ROS自带的工具解算6轴IMU，获取其位姿。
一、定义介绍
Intel的Realsense中自带了IMU，官方也提供了ROS包使用，但官方提供的ROS包只能发布六轴信息，而我们常用的位姿信息却没有进行解算。因此，本节教大家如何使用ROS自带的“imu_tools”功能包来解算位姿。本节不涉及IMU解算原理，仅提供使用教程。以下是“imu_tools”功能包的Github官网：https://github.com/CCNYRoboticsLab/imu_tools/tree/melodic<
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