探讨ros下的cmakelists文件的编写

cmakelists文件整体架构

所需CMake版本（cmake_minimum_required）

     软件包名称（project（））

     查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包（find_package（））

     启用Python模块支持（catkin_python_setup（））

     消息/服务/动作生成器（add_message_files（），add_service_files（），add_action_files（））

     调用消息/服务/动作生成（generate_messages（））

     指定package build info export（catkin_package（））

     要建立的库/可执行文件（add_library（）/ add_executable（）/ target_link_libraries（））

     测试建立（catkin_add_gtest（））

     安装规则（install（））

• 注：CMakeLists.txt文件必须遵循此格式且按照配置的顺序进行，否则您的包将无法正确构建。

分块讲解

1.CMake版本

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

• 每个catkin CMakeLists.txt文件必须以需要的CMake版本开始。 Catkin需要2.8.3或更高版本。

2.软件包名称

project(robot_brain)

• 所使用的项目名是由CMake项目功能指定的包的名称

3.查找相关的CMake包

find_package(catkin REQUIRED)

• 需要使用CMake的find_package()函数指定需要找到哪些其他CMake包来构建我们的项目
• 但是至少有一个依赖于catkin：
• 若所需多个依赖包：

find_package(catkin REQUIRED）
find_package(roscpp REQUIRED）
find_package(rospy REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

也可以写成：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

• 如果要使用 C++ 和Boost，则需要引用 find_package 包含 Boost，并且指明 Boost 的类型，如使用 Boost threads，则：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)

4.消息/服务/动作生成器

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
 add_message_files(...)
 add_service_files(...)
 add_action_files(...)
 generate_messages(...)
 catkin_package(...)
 ...