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APM飞控SITL仿真环境 修改初始地理位置

2023-05-16

APM飞控SITL仿真环境 初始化设置

最近在sitl仿真时遇到了一个问题，默认情况下仿真飞机的初始位置位于南半球，而使用的国内卫星地图大多不提供中国以外地区的卫星地图，所以希望设置仿真飞机的初始位置位于国内。

我们寄希望于官方帮助文档。在ArduPilot仓库下以帮助模式打开sim_vehicle.py

  • 键入如下命令

    tools/autotest/sim_vehicle.py --help

在这里插入图片描述

如上图，其中列举了初始化飞机时常用的参数，例如最熟悉的-v 飞机类型

仔细翻阅找到其中-L为location参数

  • 找到仓库ardupilot\Tools\autotest其中的locations.txt文件

在这里插入图片描述

其中保存了自带的地理位置，格式为[命名]=纬度，经度，绝对高度(gps坐标系下，不等同于海拔高度)，飞机默认航向方位角

  • 修改或新增自己希望的初始位置，如我新增了一行

    TEST=40.082841,115.77519,65501,0

  • 在初始化飞机时键入-L name即可自动读取locations.txt中的信息，例如我的命名时TEST那么在初始化时就加上 -L TEST的参数，如下所示

    ../tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -L TEST

    此时仿真飞机的初始位置即已更改

其中还有一些有意思的参数，如-s 5可以修改仿真速度为原来的5倍，但每次修改仿真速度都需要重新编译，速度较慢

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APM

SITL

仿真环境

修改初始地理位置

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