最近IROS22的FAST-LVIO源码开源了,笔者赶紧测试一下。
源码链接:GitHub - hku-mars/FAST-LIVO: A Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry.
论文连接:https://arxiv.org/pdf/2203.00893.pdf
配置过程
首先先看看配置的问题。主要的问题是Sophus的安装。作者建议的配置如下
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build && cd build && cmake ..
make
sudo make install
但是众所周知,这个版本的Sophus是有bug的,解决方法如下:
打开Sophus/sophus/so2.cpp文件
将代码修改如下
// SO2::SO2()
// {
// unit_complex_.real() = 1.;
// unit_complex_.imag() = 0.;
// }
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
除此以外,还要安装fmt。按照下面步骤即可。
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
再次编译会发现CV的一些小问题,由于笔者采用的是ubuntu20.04.对应作出修改即可.
然后会报错,不过注释掉就好~
fatal error: fast_livo/States.h: 没有那个文件或目录
同时要注意在/src/rgp_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt.加入下面一句
SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
需要先确保Vikit安装成功才可以哈~
roslaunch fast_livo mapping_avia.launch
测试效果
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