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【ROS】rosnode信息命令

2023-05-16

参考：https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10314741.html

一、概述

ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。

命令重要度命令释义详细说明
rostopic★★★ros+topic确认ROS话题信息
rosservice★★★ros+service确认ROS服务信息
rosnode★★★ros+node确认ROS节点信息
rosparam★★★ros+param(parameter)确认和修改ROS参数信息
rosbag★★★ros+bag记录和回放ROS消息
rosmsg★★☆ros+msg显示ROS消息类型
rossrv★★☆ros+srv显示ROS服务类型
rosversion★☆☆ros+version显示ROS功能包的版本信息
roswtf☆☆☆ros+wtf检查ROS系统

二、介绍

rosnode：ROS节点

首先，我们需要了解节点（node），所以先复习术语：

命令详细说明
rosnode list查看活动的节点列表
rosnode ping [节点名称]与指定的节点进行连接测试
rosnode info [节点名称]查看指定节点的信息
rosnode machine [PC名称或IP]查看该PC中运行的节点列表
rosnode kill [节点名称]停止指定节点的运行
rosnode cleanup删除失连节点的注册信息

1. rosnode list：列出正在运行中的所有节点

这是列出连接到roscore的所有节点的命令。如果已经运行了roscore和之前准备好的节点（turtlesim_node [rosrun turtlesim turtlesim_node]，turtle_teleop_key [rosrun turtlesim turtle_teleop_key]），则可以看到终端中列出了用于在roscore进行日志记录的rosout，以及teleop_turtle和turtlesim节点：
在这里插入图片描述
！！！注意： 节点运行及实际节点的名称：在前面的例子中运行的节点是turtlesim_node和turtle_teleop_key。
rosnode list列表中有teleop_turtle和turtlesim的原因是运行的节点名称与实际节点名称不同。例如，turtle_teleop_key节点在源文件中设置为“ros :: init （argc，argv，"teleop_turtle"）;”。
笔者建议使可执行节点的名称等于实际的节点名称。

2. rosnode ping [节点名称]：与指定的节点进行连接测试

以下是测试turtlesim节点是否确实连接到当前使用的计算机。如果已连接，它将从节点收到XMLRPC响应，如下所示：
在这里插入图片描述
如果在该节点运行出现问题或通信中断，则显示以下错误消息：

ERROR: connection refused to [http://192.168.43.11:36399/]

3. rosnode info [节点名称]：检查指定节点的信息

使用rosnode info命令可以查看指定节点的信息。基本上，用户可以检查发布者、订阅者和服务等。此外，还可以检查关于节点运行URI和话题输入/输出的信息。

rosnode info /turtlesim

在这里插入图片描述

4. rosnode machine [PC名称或IP]：查看此PC上运行的所有节点

您可以看到指定设备（PC或终端）上运行的所有节点。

rosnode machine 192.168.43.11

在这里插入图片描述

5. rosnode kill [节点名称]：终止指定节点的运行

这是一个终止正在运行的节点的命令。您可以在运行节点的终端窗口中使用[Ctrl+c]直接终止节点，但也可以指定要结束的节点，如下所示：

rosnode kill /turtlesim

在这里插入图片描述
再次查看节点，发现已经终止掉了：
在这里插入图片描述
　　如果使用该命令终止了节点，则会在运行该节点的终端窗口上显示如下警告消息，并关闭该节点：
在这里插入图片描述

6. rosnode cleanup：删除无法验证连接信息的虚拟节点的注册信息

删除连接信息未被确认的虚拟节点的注册信息。当节点由于意外事件而异常终止时，该命令将从节点目录中删除连接中断的节点。
　　这个命令很少使用，但是它非常有用，因为用户不需要重新运行roscore。

rosnode cleanup
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ROS

rosnode

信息命令

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