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ROS主从机配置

2023-05-16

目标：小车上运行SLAM算法，在PC上使用rviz可视化观察

第一步：
分别在两台机器上使用 hostname 指令查看用户名

 

ifconfig 指令查看ip地址 

wlp3s0是我的pc的无线网卡，可以看到ip地址为10.10.40.84，同样方法查询到小车的ip地址为10.10.40.174。

第三步：让主从机在网络上互相认识一下
前两步我们获得的hostname与ip地址是机器在网络上的标识，就好像我们交朋友，我知道了你的名字和你家的地址，就可以去找你玩啦。
在从机上使用vim或者其他编辑器修改 /etc/hosts 文件(此操作需要管理员权限，记得在指令前加sudo),在有注释的那一行上面加入主机的ip及hostname，如下图所示


同样的，在主机上修改 /etc/hosts 文件，加入从机的ip及hostname。

第四步：告诉ROS系统，谁才是老大！
分别在主机和从机上使用vim或其他编辑器修改 ~/.bashrc 文件，在末尾加
上
export ROS_HOSTNAME=SLAM
exprot ROS_MASTER_URI=http://10.10.40.174:11311

其中，ROS_HOSTNAME分别对应主从机的hostname，ROS_MASTER_URI全部对应为主机的ip，你需要替换成自己的。

第五步：大功告成，重启网络和终端
分别在主从机上使用 sudo /etc/init.d/networking restart 命令，重启网络使我们刚才的修改生效，并且重新打开终端，启动你主机上的roscore，使用 rostopic list 指令，就可以在从机上看到主机的消息啦。
PS：也可以直接重启两台机器，一样的效果。
我的目标达成，PC上启动rviz，直接可以看到小车建出来的地图了!

 

 

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主从机配置

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