在ROS工作空间ROS_ws的src文件夹目录下创建一个功能包，命名为communication_pkg，并编译完成。
定义一个客户端Client，通过自定义的服务请求Request将两个整数发送给服务器Server，同时服务器Server将两个整数相加后，再通过自定义的服务应答Response将两个整数的和反馈到客户端Client。
在功能包目录下创建一个新的文件夹，命名为srv，并在此文件夹中创建一个空文件AddTwoInts.srv。
在AddTwoInts.srv文件中输入以下代码，定义服务消息内容。
int64 a
int64 b
---
int64 sum
说明：
在功能包下面的src文件夹目录下创建一个空文件client.cpp。
打开上面所创建的文件client.cpp，输入以下代码。
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "communication_pkg/AddTwoInts.h"
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
//从终端获取数据
if(argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
//创建句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个客户端，定义服务请求数据类型communication_pkg::AddTwoInts
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<communication_pkg::AddTwoInts>("add_two_ints");
//定义服务消息内容
communication_pkg::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
//发布服务请求，等待应答结果
if(client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
说明：
communication_pkg::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
综上所述，实现一个客户端的步骤大致可分为以下几点：
在src文件夹下再创建一个空文件server.cpp，输入以下代码。
#include "ros/ros.h"
#include "communication_pkg/AddTwoInts.h"
//服务回调函数，输入为服务请求Req，输出为服务应答Res
bool add(communication_pkg::AddTwoInts::Request &req,
communication_pkg::AddTwoInts::Response &res)
{
//将两个数相加，并将结果存放在变量sum中
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
//创建句柄
ros::NodeHandle n;
//创建服务器，登记回调函数
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
//循环等待
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
说明：
bool callback(MReq &request, MRes &response)
综上所述，实现一个服务器的步骤大致可分为以下几点：
附相关资料：
(1) Writing a Simple Service and Client (C++)
(2) http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Services
打开功能包中的CMaKeLists.txt文件，在如下位置的find_package中添加功能包，以便于（节点）调用它们生成消息。
在如下位置添加相关的.srv文件，确保了CMake在重新配置时知道这些新添加的.srv文件，同时添加.srv文件在生成消息时的所有依赖项（功能包）。
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
将如下位置中CATLIN_DEPENDS前面的“#”去掉。
在如下位置进行配置，add_executable(client src/client.cpp)的作用是将src文件夹下的client.cpp文件编译成名为client的可执行文件。target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})的作用是将client可执行文件与ROS相关的库链接。add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)的作用是将client可执行文件与一些动态生成的文件链接。
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
打开功能包中的package.xml文件，在如下位置添加功能包依赖。
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
说明：
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
在/ROS_ws文件夹路径下打开一个新的终端，输入以下代码进行编译。
$ catkin_make
编译完成后，输入以下代码运行主节点。
$ roscore
打开一个新的终端，配置环境变量后，输入以下代码运行节点。
$ rosrun communication_pkg client 整数1 整数2
如果rosrun指令后面缺少需要相加的两个数，则会报如下错误。
打开一个新的终端，配置环境变量后，输入以下代码运行节点。
$ rosrun communication_pkg server
若想停止运行，关闭终端，使用快捷键Ctrl+c即可