51单片机实现类似于Arduino中micros()、millis()函数功能并用于接收ppm信号

最近想要给小车添加航模遥控器遥控功能，毕竟航模遥控器拿在手里还是很有质感，手感很不错的。选择使用ppm信号，ppm信号相关参考：PPM相关
Arduino中micros()函数返回一个单位为无符号长整形的变量表示开机时间，符号为us。用于测量某段时间很是方便，上文分析的飞控代码中也是使用micros()函数对ppm信号进行解码，所以萌生了在51上封装类似函数的想法。和arduino不同的是，millis()函数本例返回值为浮点型
使用STC15W4K56S4单片机，24MHz主频，定时器进行12分频。

unsigned int times_L=0;
unsigned int times_H=0;
unsigned int xdata channelnum[3][8];
extern unsigned int xdata channel[8];

void Timer1Init(void)
{
	AUXR &= 0xBF;		    //定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0x0F;			//设置定时器模式
	TL1 = 0x00;				//设置定时初始值
	TH1 = 0x00;				//设置定时初始值
	TF1 = 0;				//清除TF1标志
	ET1=1;
	TR1 = 1;				//定时器1开始计时
}

void time1() interrupt 3{
	if(times_L==65535){
		times_L=0;         	//L溢出，H进位
		times_H++;
	}
	else times_L++;
}

unsigned long int micros(){
	unsigned char TH,TL;
	TL=TL1;             	//读取定时器1低8位
	TH=TH1;              	//定时器1高8位
	return (times_L<<15)+(TH<<7)+(TL>>1);  //返回us数times_L*65536/2+TH1*256/2+TL1/2
}

float millis(){
	unsigned char TH,TL;
	TL=TL1;             	//原理同micros()
	TH=TH1;
	return (times_H*2147483.648)+(times_L*32.768)+(TH*0.128)+(TL*0.0005);
}

void int0_init(){
    IT0 = 1;             	//设置INT0的中断类型
    EX0 = 1;              	//使能INT0中断
}

void int0() interrupt 0{
	unsigned long int now;
	unsigned int diff;
	static unsigned long int last;
	static unsigned char num=0,ch=0;
	
	now=micros();       	//读取当前us
	diff=now-last;   	    //计算两次进入中断时间差值
	last=now;    	        //last从新赋值用于下一次计算
	if(diff>3000||ch>7){    //判断此帧是否结束
		num++;
		if(num>=3){
			num=0;
			ch_filtering();
		}
		ch=0;
	}
	else if(diff>900&&diff<2100){  //记录有效值
		channelnum[num][ch]=diff;
		ch++;
	}
}

void ch_filtering(){               //对通道值进行滤波
	unsigned char i;
	for(i=0;i<8;i++)channel[i]=(channelnum[0][i]+channelnum[1][i]+channelnum[2][i])/3;
}

不过与参考文章不同，实测FS-IA6B接收机低电平时间为400us

网上有的实例使用两个外部中断或者使用电平变化方式进入中断，即无论有上升沿还是下降沿都进行中断，这时低电平固定时间不同可能会使最终计算结果不准确。通道值为低电平时间加高电平时间，所以只使用下降沿或上升沿中断可直接测得通道值。