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Ubuntu20.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建(我所遇到的问题)
写在前面 xff1a 我目前也处于学习阶段 xff0c 当时按照ROS教程安装的20 04 xff0c 随后搭建XTDrone阶段因为版本问题出现了很多问题 xff0c 这是我根据问题 xff0c 检索后汇总的一些解决措施 本文中提到的问题
Ubuntu20
ROS
PX4
无人机仿真平台的基础配置搭建
我所遇到的问题
ubuntu20.04版本 安装ros1与px4、mavros、QGroundControl
基于个人安装时的操作以及所浏览的链接 xff0c 仅供参考 文章目录 前言一 pandas是什么 xff1f 二 使用步骤 1 引入库2 读入数据总结 前言 使用ubuntu下载ros px4似乎是一件十分繁琐以及困难的事情 xff0c 但
Ubuntu20
ros1
PX4
mavros
QGroundControl
【Ubuntu18.04】PX4+Gazebo+ROS仿真环境(提供镜像)& Systemback从物理机还原到虚拟机的方法
备注 xff1a 该文章提到的从物理机还原到虚拟机的方法适用于多人共享物理机环境时使用 xff0c 且ISO文件无法正常完成启动的情况下 xff08 本人就无法通过网上那些systemback大于4GB的sblive转换为ISO文件正常完成
Ubuntu18
PX4
Gazebo
ROS
amp
【飞控学习】APM和PX4飞控源码下载及安装
对于无人机开发的专业人员来说 xff0c APM和PX4是现今市面上最强大的2个开源无人机飞控 学习和查看他们2者的源码 xff0c 将会提高我们对整个无人机的姿态解算和控制的深入理解 现在我们就来下载2者的源码和安装查看2者源码的软件 1
APM
PX4
飞控学习
飞控源码下载及安装
PX4的控制与输出
文章目录 前言控制器部分输出部分控制组混控器混控器的启动信号输出 前言 这篇记录一下自己分析PX4从位置控制 gt 速度控制 gt 姿态控制 gt 角速度控制 gt 电机输出的源码框架的阅读与理解 xff0c 便于之后自己修改控制器 在这个
PX4
控制与输出
基于PX4的无人船组装
基于PX4的无人船组装 配件购买地址 无人机本身是一个复杂的 庞大的无人设备 xff0c 涉及到的知识面非常广 xff0c 好在PX4和ROS都已经将无人机的各种功能进行了封装 xff0c 这就给初学者提供了极大的便利 考虑到二次开发的使用
PX4
无人船组装
PX4利用jmavsim进行多机仿真
编译 PX4 make px4 sitl default运行 sitl multiple run sh 指定要启动的飞行器的实例数目 例如 2 Tools sitl multiple run sh 2打开另一个终端 xff0c 启动第一个实
PX4
jmavsim
进行多机仿真
px4 1.11.0设置使能两个数传口
可以在telem2上再接一个数传 xff0c 两个数传都可以和地面站通信
PX4
设置使能两个数传口
查看PX4主模式和从模式的值
在QGC中的图中位置添加如下 qDebug lt lt 主模式 lt lt heartbeat base mode qDebug lt lt 从模式 lt lt heartbeat custom mode 编译qgc并链接无人机 切换无人机
PX4
主模式和从模式的值
PX4添加自定义日志消息
固件版本 xff11 11 一 将要观察的数据声明成uORB消息 xff0c 并发布 我这里随便添加了一个 在logged topics cpp里的add default topics函数里加上一行add topic fanbu 100 或
PX4
添加自定义日志消息
PX4通过参数脚本给飞控导入参数
PX4通过参数脚本给飞控导入参数 先找一架正常能飞的无人机连接地面站 在参数页面右上角点击工具 gt 保存到文件 保存的时候文件名注明参数的相关信息 然后将需要加载参数的无人机连接至地面站 xff0c 注意需要加载参数的无人机必须和保存的参
PX4
通过参数脚本给飞控导入参数
PX4启动gazebo仿真时无法连接地面站和ros解决办法
利用脚本启动gazebo仿真后无人机的模型可以出来 xff0c 但是无人机的桨叶一直在转 xff0c 且无法连接地面站和ros xff0c 原因时模型没有编译 xff0c 找到所用模型所在的Firmware文件夹下编译模型 Firmware
PX4
Gazebo
ROS
仿真时无法连接地面站
解决办法
PX4下载指定版本代码和刷固件的三种方式
由于之前下载的是1 7版本的代码 现在v5版本的px4需要最新的代码固件 因此这里记录一下 查看自己代码版本 查看自己仓库代码版本的命令如下 git describe always tags 输出 v1 7 0 rc3 9 g0e1c7eb
PX4
下载指定版本代码和刷固件的三种方式
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