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机器人开发ros初识

2023-05-16

首先，采用ros系统的机器人一般都是有上位机和下位机的，下位机以arduino为例，负责订阅上位机发送的topic，获取信息后通过设计的代码进行相应处理控制硬件，比如移动，上位机以树莓派为例，负责连接比如深度相机，激光雷达，并通过ros程序获取相关关键参数，发布到topic，然后由下位机接收，通信方式可以是串口，也可以是通过网络

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