这一节我们要使用turtlebot3搭建一个仿真的机器人及环境，这里是基于ROS1中的melodic版本
首先安装turtlebot3系列包
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3*
slam(这里使用gmapping)
sudo apt install ros-melodic-gmapping
navigation
sudo apt install ros-melodic-navigation
安装成功后开始仿真
turtlrbot3 自主定位建图及局部规划
打开一个终端启动ros master
roscore
注意：打开新终端，运行turtlebot3相关包时，终端都需指定bot类型：即打开终端需执行：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
即每次打开一个终端输入以下命令，当然嫌麻烦的话可以写在~/.bashrc文件中
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
启动turtlebot3 gazebo仿真环境
再打开一个终端输入roslaunch turtlebot3_gazebo后双击tab不全发现有一堆gazebo模型运行文件，随便选择一个测试
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
gazebo中显示turtlebot3及仿真环境
上面命令会启动gazebo的模型和一个小机器人，这个机器人是九个白点下面的那个黑色小车
启动rviz显示雷达数据
以下方式二选一，嫌麻烦选1，想了解rviz使用选2
1）直接打开写好的rviz配置文件：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
2）自己配置rviz
可以看到微弱的雷达点云
打开turtlebot3的键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
按waxd等按键，观察rviz中base_link的移动是否一致
会发现gazebo中的小机器人位置会发生变化
运行gmapping
rosrun gmapping slam_gmapping
rviz下add map，topic选择/map，rviz显示slam创建地图
这个时候用前面打开的turtlebot3的键盘控制就可以看到地图慢慢被渲染出来了
在打开的按键控制终端下，按waxds按键，观察slam的创建地图的变换
关闭turtlebot3的键盘控制
打开move_base
roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch
rviz中add path，topic选择 global path
点击2d nav_goal，在rviz显示的地图上，用鼠标点击选择一个目标点，机器人自行规划路径运行至目标点
最后可以把新配置的rviz保存，这样下次不用再挨个add topic
保存创建的地图见下面参考的博客
参考链接：
https://blog.csdn.net/weixin_41469272/article/details/106139306