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ros学习笔记（十）：树莓派 Ubuntu mate 16.04 开启vncserver 远程桌面+自启动+分辨率修改

2023-05-16

树莓派 Ubuntu mate 16.04 开启vncserver 远程桌面+自启动+分辨率修改

一、 环境

1、树莓派3b + Ubuntu 16.04 mate

2、我是在win10 安装的 vncview 软件进行远程桌面（自行搜索下载），ubuntu环境也可以，参考末尾；

二 、步骤

1、镜像烧录，树莓派系统安装；教程很多，直接参考下面博主的记录：

1）在树莓派上装Ubuntu MATE16.04详细过程

2）树莓派安装Ubuntu MATE 16.04（需要显示屏，一路Debug，测试通过）

（以上都行，我是按照第一个来的，做下参考吧！）
3)换源（比较好用的一个）

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

2、安装VNC经过第一步已经进入到系统，并连接好 WiFi 了，接下来安装vncserver；

  1. 安装 vncserver
 sudo apt-get -y install vnc4server
  1. 启动 vncserver （首次启动需要设置密码）
vncserver

Ubuntu mate里面是 mate desktop，测试：

echo $DESKTOP_SESSION

显示：（实测不显示也没有关系）

mate
  1. 编辑 /home/.vnc/xstartup 设置VNC要显示图形界面
vim  home/.vnc/xstartup

或者

vim  ~/.vnc/xstartup

修改之后：

!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc

unset SESSION_MANAGRE
unset DBUG_SESSION_BUS_ADDRESS

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &

mate-session & mate-panel &

ps:我是第二个可以，跟着别的教程，如果进去之后是空白的则进错了；看自己的路径吧；
在后面添加

mate-session & mate-panel &
  1. 设置vncserver开机自启，这样不用每次都vncserver，编辑 /etc/rc.local
vim /etc/rc.local

在exit 0 前添加以下内容 :

sudo  vncserver  :1

后面的 :1 是端口号，我的机器不加这个的话，自启动，电脑上 vncview 是连接不上的；

ps: 没有端口号可能出现的问题：

1）自启动没有生效： 在这里插入图片描述
2) 连接上只显示一个终端窗口，没有桌面，且有可能没法输入；我是修改分辨率弄好的；

3) vnc 软件显示

“The connection was refused by the computer”

没解决；但是不影响使用；

  1. 改变分辨率
    方法一：
    查看vncserver安装目录
which vncserver

显示/usr/bin/vncserver，

sudo nano /usr/bin/vncserver

将 $geometry = "1024x768";
改为自己想要的分辨率
如 $geometry = "1920x1080";
重启 sudo reboot
方法二

sudo raspi-config

具体百度吧；树莓派入梅教程基本都有；

附录 1：ubuntu连接vnc

在虚拟机ubuntu下完成下述任务。
1.下载vncviewer的网站： https://www.realvnc.com/download/viewer/linux/
2.安装好vncviewer
3.添加执行权限
chmod +x vncviewer 如下图所示。
4.打开vncviewer,直接执行vncviewer
vncviewer
5.接着就连接树莓派上的IP地址即可。
完成任务。
版权声明：本文为CSDN博主「呆萌蜗牛」的原创文章，遵循CC 4.0
BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/82822439

附录 2：参考链接：

1、Ubuntu16.04 配置gnome桌面 VNCserver xstartup文件

2、不小心自己安装gazebo最新版即gazebo8,导致编译catkin_make错误引发的删除ros，重装ros

3、树莓派 Ubuntu mate 16.04 下开启vncserver（自动启动+改分辨率）

4、The connection was refused by the computer

5、解决VNC远程连接树莓派，窗口显示不全的问题，亲测可行！！

6、树莓派 | 解决VNC Viewer无法连接显示问题

7、Ubuntu12.04配置vnc远程桌面,解决Could not acquire name on session bus问题

8、终于明白vnc登录后could not acquire name on session bus错误的原因了

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

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