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ROS不同版本消息传递问题

2023-05-16

ROS不同版本消息传递问题

问题
不同版本ros间可通信，但消息发送接收有问题
主机：x86 BECKHOFF Ubuntu16.04 ROS Kinetic
从机：ARM AGX Xavier Ubuntu18.04 ROS Melodic
按照https://blog.csdn.net/weixin_43658047/article/details/115861136?spm=1001.2014.3001.5501的方法设置，通信能通，能看到如下从机话题

/rosout
/rosout_agg

但是从机发的消息主机收不到，并且在从机或主机都用rostopic echo去查看，均看不到消息显示

解决方案
在主从机的.bashrc添加以下内容后面

主机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.11
从机：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.11:11311
export ROS_IP=192.168.1.12

添加

主机： export ROS_HOSTNAME=robot-Industrial-PC(主机名称).local
客机： export ROS_HOSTNAME=nubot-desktop(客机名称).local
      export ROS_MASTER_URI=http://robot-Industrial-PC(主机名称).local:11311
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