ROS自学笔记整合-串口通信篇

ROS自学笔记整合-串口通信篇

最近也是刚开始接触ROS，然后买了一本古月大神的《ROS机器人开发实践》自己在捣鼓。本人编程小白，只能做代码的搬运工。书本上的仿真基本都看的差不多了，也动手做了不少例子，期间各种问题也是都有，只能说毕竟人大神的笔记是2年多前的了，现在也不断有在更新，期间的问题只能通过自己动手才能解决。
仿真做完后就琢磨着自己能做个slam小车，然而实力有限，就在某宝上淘了个小车底座带编码器电机带stm32控制板，还买了树梅派3B+。
前几天刚把树梅派配好，能实现笔记本与其通信，但是无奈做不到树梅派和stm32板子的通信。小车的厂家只提供了与ros串口通信的协议，于是乎在各个贴吧和博客上搜寻。
步骤1、首先需要配置树梅派的USB接口，把其固定为ttyUSB0。大家可参考别的博文，有详细的介绍。
步骤2、下载sudo apt-get install ros-kinetic-serial
步骤3、利用serial包创建一个node，收发代码如下：

//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[100];
			uint8_t s_buffer[6];
			s_buffer[0]=0xff;
			s_buffer[1]=0xfe;
			s_buffer[2]=0x05;
			s_buffer[3]=0x01;
			s_buffer[4]=0x05;
			s_buffer[5]=0x01;

			//把数据发送
			
            sp.write(s_buffer, 6);
			
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
				if(i==2 || i==4)
                {std::cout << (buffer[i] & 0xff) << " " <<(buffer[i+1] & 0xff) << " ";}

            }
            std::cout << std::endl;
            
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

这个代码我是根据我自己的小车通信协议做的修改，各位在16进制的方式处打印可用如下代码:

{std::cout << std::hex<< (buffer[i] & 0xff) << " " ;}

此笔记仅供日后参考。