驱动及SDK开发包安装
GitHub - IntelRealSense/librealsense: Intel® RealSense™ SDK
下载最新驱动
安装后打开 Intel RealSense Viewer
需要安装OpenGL,下载 freeglut-2.8.1，使用 vs2015打开，生成库文件
（1）编译成功后，返回到 freeglut-2.8.1 根目录，将 include 下的 GL 文件夹复制到 C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\include 文件夹。
（2）返回到 freeglut-2.8.1 目录，把 lib\x86 里面的 freeglut.lib 复制到 C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\lib 中。
（3）把 lib\x86 里面的 freeglut.dll 复制到 C:\Windows\SysWOW64 文件夹中。
对于 32 位 Windows 操作系统，16 位的 DLL 文件被存放在 \Windows\System 文件夹里，32 位 DLL 文件会被被存放在 \Windows\System32 的文件夹里。
但对于 64 位版本的 Windows 保持 64 位和 32 位 DLL 文件的方式会相对复杂些，微软因此创建了一个新的名为 SysWOW64 的文件夹来存放 32 位的 DLL 文件，使用 \Windows\System32 文件夹作为 64 位 DLL 的文件夹，而不是存放 32 位 DLL 文件的文件夹。
至此，FreeGLUT 库的配置就完成了！
这里演示的是在Windows10系统上构建Visual Studio 2017 Win64的工程，包括的依赖项有：OpenGL/GLUT、CUDA、FFMPEG、librealsense2。
1. 工程源码下载
在InfiniTAM仓库下载源码，clone或者download都可以。使用默认的分支master
其中，FernRelocLib、InputSource、ITMLib、MiniSlamGraphLib、ORUtils为源码主体。
2. 配置依赖库
（1）freeglut：从这里下载编译好库（freeglut-MSVC-2.8.1-1），解压，将里面的freeglut文件夹解压到InfiniTAM的源码目录中。
（2）CUDA（可选）：从官网上下载CUDA toolkit，选择Window10 x86_64 10 exe(local)，然后获取对应的安装程序（当前默认v10.1版本）。下载后根据提示安装即可。
（3）librealsense2（可选）：同样从官网上下载安装程序，下载后安装sdk即可。
（4）ffmpeg（可选）：在FFMPEG的windows版下载页面中下载，选择版本4.1.1（当前最新），Windows64-bit，然后分别选择shared和dev下载对应压缩包（shared中包含动态链接库，dev中包含include和lib）。在InfiniTAM的源码目录下新建一个ffmpeg文件夹，将dev中的include和lib两个文件夹解压到ffmpeg里，然后将shared里的ffmpeg-2019-*****-win64-shared文件夹解压到ffmpeg中，重命名为shared（里面包含一个bin文件夹）。
以上的四个依赖库，只有freeglut是必要的，剩下的三个如果不是都选择或者都不选择，则会大大简化接下来的工程构建过程。
3. CMake构建工程
打开CMake GUI程序（如cmake 3.13.0），选择源代码路径为InfiniTAM的源码目录，在源码目录下新建一个build文件夹，将它作为编译路径，如下图：
CMake路径选择 实际目录情况
点击configure，选择生成器：Visual Studio 15 2017 Win64，然后Finish。
如果CUDA配置有问题，这里会显示对应的错误。常见错误是cuda的版本和当前显卡的驱动版本不匹配，这时候需要更新驱动或者下载一个匹配当前驱动的CUDA版本。
如果初步配置顺利，会出现如下图的结果：
（注意，因为已经正确安装和配置了CUDA，初次工程配置会默认把CUDA相关的信息包含进来，另外GLUT的信息也会被默认收集并配置。如果此时继续点击Configure进行确认，那么最后generate出的工程不会有问题，可以正常编译和执行，但是会不支持部分功能如接收外接摄像头的输入，视频的录制和读取等。）
下一步，勾选WiTH_FFMPEG, WITH_REALSENSE2（这里只选取这两个功能的扩展，如果想要选取其他的功能也可以，但是前提是要配置对应的依赖库），然后再次Configure。
这里会出现第一个错误，即FFMPEG配置错误，如下图：
这里要手动修改上图中红色标识的键值对中的Value值，也就是对应的文件及文件夹路径，这些信息都在第2步配置的依赖库文件夹FFMPEG中，手动选取对应路径，修改完成后，再次点击Configure进行确认
这里有两个问题，一个是找不到FFMPEG的shared文件夹路径，另一个是realsense2路径配置错误。
同样地手动修改这几个错误的值。首先，FFMPEG的shared文件夹在前面配置好的ffmpeg文件夹下，可以直接选取。然后，realsense2的配置路径实际上就是第2步中安装realsense sdk的目录，找到这个目标并选取对应文件夹即可。
然后，同样地Configure确认，结果：
第三次配置成功，没有再报错。这里就可以点击Generate进行工程的生成了。
显示Generating done，表示工程生成成功。
工程生成成功后，会在build文件下生成一个InfiniTAM.sln的解决方案。使用Visual Studio 2017打开这个sln。
可以在Debug和Release下分别生成解决方案来进行InfiniTAM的编译。
在这个解决方案中，InfiniTAM和InfiniTAM_cli是两个示例程序，其中，InfiniTAM是一个图形程序，有显示界面并可以操作；InfiniTAM_cli是一个控制台程序，提供InfiniTAM的单线程调用示例。这两个程序的执行依赖于外部数据的输入。
如果工程在构建时已经包含了对realsense或realsense2的支持，那么在机器上连接一个realsense的摄像头，就可以正常运行上面两个程序，并看到运行的结果。
如果在工程构建时没有包含任何额外的依赖库，那么可以从InfiniTAM官网上下载一个示例的图像帧序列压缩包（包含ppm和pgm），然后根据InfiniTAM程序中的源代码说明应用这些数据执行程序，执行结果如下图：
当前网上所能下载的MMPEG版本实际都高于InfiniTAM v3中应用的版本，因此有一些地方需要做修改，否则会在工程编译时发生错误。
第一个问题是，在目前的各MMPEG版本中，libavfilter/avfiltergraph.h这个头文件已经被移除，但是在InfiniTAM v3中依然引用了这个头文件，具体见InputSource/FFMPEGWriter.cpp和InputSource/FFMPEGReader.cpp。解决这个问题，只需要把对avfiltergraph.h的引用改为引用avfilter.h，因为原avfiltergraph.h中的定义已经包含在avfilter.h中了。
第二个问题是由InfiniTAM源码目录下的cmake文件夹里的LinkFFmpeg.cmake引起的。在LinkFFmpeg.cmake中已经默认定义了在工程编译时要拷贝的ffmpeg的dll文件
而实际下载的ffmpeg的dll文件版本比默认定义的要高，如下图：
这个不一致会引起Visual Studio在工程编译时报“setlocal”错误。修改的方法就是修改LinKFFmpeg.cmake中默认拷贝的dll的文件名与实际的相同，然后重新Generate工程。
