Rviz 使用Arbotix控制机器人运动

需求

控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

实现流程

• 安装 Arbotix
• 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件
• 添加 Arbotix 配置文件
• 编写 launch 文件配置 Arbotix
• 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

添加 arbotix 所需的配置文件

在urdf01_rviz config中添加control.yaml文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

添加launch文件 demo07_control.launch

<launch>
    <!-- 1. 在参数服务器中载入URDF  建议用第二种方式-->
    <!-- <param name = "robot_description" textfile = "$(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf" /> -->
    <param name = "robot_description" command = "$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />

    <!-- 2. 启动rviz -->
    <node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz" args = "-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>

    <!-- 3. 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg = "joint_state_publisher" type = "joint_state_publisher" name = "joint_state_publisher" />

    <!-- 4. 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg = "robot_state_publisher" type = "robot_state_publisher" name = "robot_state_publisher" />

    <!-- 集成 arbotix 运动控制节点，并且加载参数 第二句表示使用仿真simulator-->
    <node pkg = "arbotix_python" type = "arbotix_driver" name = "driver" output = "screen" >
        <rosparam command = "load" file = "$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml" />
        <param name = "sim" value = "true" />
    </node>
</launch>

rostopic list

/clicked_point
/cmd_vel
/diagnostics
/initialpose
/joint_states
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0”